[發明專利]一種抓取投送無人機

有效

• 申請號: 201610934866.9
• 申請日: 2016-11-01
• 公開（公告）號: CN106628136B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 王娟;代進倫;張可龍
• 申請（專利權）人: 昆明理工大學
• 主分類號: B64U10/14
• 分類號: B64U10/14;B64D1/08;B64D1/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種抓取投送無人機，其特征在于：包括機械手裝置(2)、氣壓抬升板(3)、推動氣壓瓶(4)、腳架裝置(5)、電機座(6)、電機(7)、機架(9)、無人機固定板(10)、導軌連接板(11)、導桿(12)、螺旋槳(13)、夾板(14)、氣壓瓶(33)；電機座(6)安裝在機架(9)端部，電機(7)安裝在電機座(6)上，螺旋槳(13)安裝在電機(7)的輸出軸上，腳架裝置(5)安裝在機架(9)上，推動氣壓瓶(4)安裝在腳架裝置(5)上，氣壓瓶(33)一端安裝在推動氣壓瓶(4)上，夾板(14)一端安裝在氣壓瓶(33)端部，無人機固定板(10)安裝在機架(9)中部，導軌連接板(11)連接安裝在無人機固定板(10)上，導軌連接板(11)上安設有導軌(36)，導桿(12)一端位于導軌(36)內，氣壓抬升板(3)與夾板(14)另一端連接，并連接安裝在導桿(12)另一端，機械手裝置(2)安裝在氣壓抬升板(3)上，機械手裝置(2)包括機械手爪子(1)、八軸固定座(15)、八爪卡盤(16)、銷釘Ⅰ(17)、連桿Ⅰ(18)、銷釘Ⅱ(19)、舵機(20)、固定座(21)、連桿Ⅱ(22)、光軸(23)、軸承Ⅰ(24)、滑塊(25)、法蘭盤Ⅰ(27)、八爪導向盤(28)、軸承Ⅱ(29)、法蘭盤Ⅱ(38)；八軸固定座(15)安裝在八爪卡盤(16)前部中部，固定座(23)安裝在八爪卡盤(16)前部周部，光軸(23)一端安裝在固定座(21)上，光軸(23)另一端安裝在八軸固定座(15)上，滑塊(25)通過軸承Ⅰ(24)安裝在光軸(23)上，連桿Ⅱ(22)一端通過銷釘Ⅱ(19)安裝在固定座(21)上，連桿Ⅰ(18)一端通過銷釘安裝在滑塊(25)上，連桿Ⅰ(18)另一端通過銷釘Ⅰ(17)安裝在連桿Ⅱ(22)中部，機械手爪子(1)安裝在連桿Ⅱ(22)另一端，軸承Ⅱ(29)安裝在滑塊(25)上，八爪導向盤(28)上開設有導向槽(26)，八爪導向盤(28)的導向槽(26)與軸承Ⅱ(29)配合，舵機(20)安裝在八軸固定座(15)上，法蘭盤Ⅱ(38)一端安裝在舵機(20)的輸出軸上，另一端安裝在八爪導向盤(28)上，八爪導向盤(28)通過法蘭盤Ⅱ(38)與舵機(20)連接安裝在八爪卡盤(16)背部，法蘭盤Ⅰ(27)一端通過其上安設有的螺釘(30)安裝在八爪卡盤(16)背部周部，法蘭盤Ⅰ(27)另一端通過其上安設有的螺釘(30)安裝在氣壓抬升板(3)上，機械手裝置(2)通過法蘭盤Ⅰ(27)安裝在氣壓抬升板(3)上，腳架裝置(5)包括滑動件固定板(8)、腳架減震(31)、腳架連接件(34)、滑動件(35)、腳架(37)；滑動件(35)通過滑動件固定板(8)安裝在機架(9)上，腳架(37)一端通過腳架連接件(34)安裝在滑動件(35)上，腳架減震(31)安裝在腳架(37)上，推動氣壓瓶(4)上安設有氣壓連接件(32)，推動氣壓瓶(4)通過氣壓連接件(32)安裝在腳架裝置(5)的腳架(37)上，通過無人機供電系統給無人機供電以后，電機(7)開始轉動，帶動螺旋槳(13)轉動，使無人機起飛，起飛到達一定的高度以后，進行空中偵查，當發現需要尋找的物體時，無人機降落，啟動固定在八爪卡盤(16)上的舵機(20)，舵機(20)開始轉動，帶動八爪導向盤(28)轉動，八爪導向盤(28)轉動，迫使安裝在滑塊(25)頂端的軸承Ⅱ(29)在八爪導向盤(28)的導向槽(26)內轉動和沿著導向槽(26)運動，從而使滑塊(25)沿著光軸(23)運動，滑塊(25)運動帶動與滑塊(25)相連的連桿Ⅰ(18)運動，連桿Ⅰ(18)與連桿Ⅱ(22)通過銷釘Ⅰ(17)連接，連桿Ⅰ(18)運動帶動連桿Ⅱ(22)運動，實現整個機械手的張開與閉合，進而進行抓取物體并投放物體。