[發明專利]一種定位方法及定位裝置

有效

• 申請號: 201610931502.5
• 申請日: 2016-10-31
• 公開（公告）號: CN108023682B
• 公開（公告）日: 2021-02-12
• 發明（設計）人: 楊暉
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: H04L1/16
• 分類號: H04L1/16;H04W4/02;H04W64/00
• 代理公司: 深圳市深佳知識產權代理事務所(普通合伙) 44285
• 代理人: 王仲凱

1.一種定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

獲取第一待定位節點的第一時刻信息，所述第一時刻信息包括所述第一待定位節點發送精確時間測量幀的發送時刻和所述第一待定位節點接收所述精確時間測量應答幀的第一接收時刻；

獲取第二待定位節點的第二時刻信息，所述第二時刻信息包括所述第二待定位節點接收所述精確時間測量幀的第二接收時刻和所述第二待定位節點發送精確時間測量應答幀的發送時刻；

獲取至少三個已知位置的協作節點各自的位置信息和所述至少三個已知位置的協作節點的第三時刻信息，其中所述第三時刻信息包括：至少三個協作節點各自接收所述精確時間測量幀的接收時刻和所述至少三個協作節點各自接收所述精確時間測量應答幀的接收時刻；

根據所述第一時刻信息、所述第二時刻信息、所述第三時刻信息以及所述至少三個已知位置的協作節點各自的位置信息，確定所述第一待定位節點的位置信息和所述第二待定位節點的位置信息。

2.根據權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根據所述第一時刻信息、所述第二時刻信息、所述第三時刻信息以及所述至少三個已知位置的協作節點各自的位置信息，確定所述第一待定位節點的位置信息和所述第二待定位節點的位置信息包括：

根據所述第一時刻信息和所述第二時刻信息，確定所述第一待定位節點和所述第二待定位節點之間的飛行時間；

根據所述第一待定位節點和所述第二待定位節點之間的飛行時間、所述第一時刻信息以及所述第三時刻信息，確定所述至少三個已知位置的協作節點各自和所述第一待定位節點之間的飛行時間與所述至少三個已知位置的協作節點各自和所述第二待定位節點之間的飛行時間的飛行時間差，所述飛行時間差包括所述至少三個已知位置的協作節點中任一協作節點和所述第一待定位節點之間的飛行時間與所述任一協作節點和所述第二待定位節點之間的飛行時間的差；

根據所述飛行時間差、所述至少三個已知位置的協作節點各自的位置信息以及所述第一待定位節點和所述第二待定位節點之間的飛行時間，確定所述第一待定位節點的位置信息和所述第二待定位節點的位置信息。

3.根據權利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法由所述第一待定位節點執行；

所述獲取第一待定位節點的第一時刻信息，包括：

發送所述精確時間測量幀，并獲取所述時間測量幀的發送時刻；

接收所述第二待定位節點發送的所述精確時間測量應答幀，并獲取所述第二接收時刻；

所述獲取第二待定位節點的第二時刻信息，包括：

接收所述第二待定位節點發送的所述第二時刻信息。

4.根據權利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述定位方法由所述第二待定位節點執行；所述獲取第二待定位節點的第二時刻信息，包括：

接收所述第一待定位節點發送的所述精確時間測量幀，并獲取所述第一接收時刻；

發送所述精確時間測量應答幀，并獲取所述精確時間測量應答幀的發送時刻；

所述獲取第一待定位節點的第一時刻信息，包括：

接收所述第一待定位節點發送的所述第一時刻信息。

5.根據權利要求3所述的定位方法，其特征在于，所述獲取至少三個已知位置的協作節點各自的位置信息和所述至少三個已知位置的協作節點各自的第三時刻信息，包括：接收所述至少三個協作節點各自發送的各自的位置信息和所述第三時刻信息。