[發(fā)明專利]一種水下機(jī)器人布放回收減震輔助裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610928948.2
• 申請(qǐng)日: 2016-10-31
• 公開（公告）號(hào): CN108001647B
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任寶祥;徐會(huì)希;王曉飛;蔣興宇;王福利
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): B63C11/52
• 分類號(hào): B63C11/52;F16F15/023
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標(biāo)代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

本發(fā)明涉及水下機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說是一種水下機(jī)器人減震輔助裝置，包括緩沖裝置、運(yùn)輸平臺(tái)和托架，兩個(gè)緩沖裝置分設(shè)于所述運(yùn)輸平臺(tái)兩端，所述緩沖裝置包括滑動(dòng)連接管、滑軌管、緩沖彈簧、液壓阻尼缸、萬向轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)和防脫鎖，其中滑軌管下端通過萬向轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)和緩沖彈簧與液壓阻尼缸上端相連，緩沖彈簧套設(shè)于萬向轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)上，滑動(dòng)連接管與滑軌管滑動(dòng)連接，在滑動(dòng)連接管上設(shè)有防脫鎖，所述防脫鎖上設(shè)有凹槽和防脫鎖卡舌，防脫鎖卡舌通過銷釘和扭簧鉸接于所述凹槽側(cè)壁端部，所述防脫鎖卡舌通過克服所述扭簧扭力打開，水下機(jī)器人艏艉環(huán)與防脫鎖掛接。本發(fā)明可保證水下機(jī)器人布放回收平穩(wěn)，有效避免因吊車操作和惡劣海況引起的水下機(jī)器人的磕碰和振動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及水下機(jī)器人領(lǐng)域，具體地說是一種水下機(jī)器人布放回收減震輔助裝置。

背景技術(shù)

水下機(jī)器人的布放回收非常重要，特別是重量較大、需要依靠船體A架和吊車進(jìn)行布放回收的水下機(jī)器人。傳統(tǒng)的水下機(jī)器人布放回收作業(yè)主要是依靠艏艉環(huán)止蕩繩止蕩拉緊配合、多名操作人員推扶配合以及與吊車操作人員配合完成，該過程需要人員較多，同時(shí)也對(duì)吊車操作人員的操作水平有較高的要求，稍有不慎便會(huì)造成水下機(jī)器人的磕碰，尤其是在對(duì)非回轉(zhuǎn)體流體線型水下機(jī)器人或底部傳感器突出較多的水下機(jī)器人進(jìn)行布放回收作業(yè)時(shí)更為明顯，另外如果海況惡劣，也會(huì)引起水下機(jī)器人巨大晃動(dòng)，極易發(fā)生磕碰，嚴(yán)重影響水下機(jī)器人的布放回收。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于提供一種水下機(jī)器人布放回收減震輔助裝置，可保證水下機(jī)器人布放回收平穩(wěn)，有效避免避免因吊車操作和惡劣海況引起的水下機(jī)器人的磕碰和振動(dòng)。

本發(fā)明的目的是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的：

一種水下機(jī)器人布放回收減震輔助裝置，包括緩沖裝置、運(yùn)輸平臺(tái)和托架，兩個(gè)緩沖裝置分設(shè)于所述運(yùn)輸平臺(tái)兩端，在所述運(yùn)輸平臺(tái)中部設(shè)有多個(gè)托架；所述緩沖裝置包括滑動(dòng)連接管、滑軌管、緩沖彈簧、液壓阻尼缸、萬向轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)和防脫鎖，其中滑軌管下端通過所述萬向轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)和緩沖彈簧與所述液壓阻尼缸上端相連，所述緩沖彈簧套設(shè)于所述萬向轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)上，所述滑動(dòng)連接管與所述滑軌管滑動(dòng)連接，在所述滑動(dòng)連接管的上端側(cè)壁上設(shè)有防脫鎖，所述防脫鎖上設(shè)有凹槽和防脫鎖卡舌，所述防脫鎖卡舌通過銷釘和扭簧鉸接于所述防脫鎖的凹槽側(cè)壁端部，且所述防脫鎖卡舌通過克服所述扭簧扭力打開，水下機(jī)器人艏艉環(huán)與所述防脫鎖掛接。

所述萬向轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)下端與所述液壓阻尼缸固連，所述萬向轉(zhuǎn)動(dòng)節(jié)上端通過鉸接銷釘與所述滑軌管下端相連。

在所述滑軌管上設(shè)有第一限位法蘭，在所述液壓阻尼缸頂端設(shè)有第二限位法蘭，所述緩沖彈簧設(shè)置于所述兩個(gè)限位法蘭之間。

所述滑動(dòng)連接管通過所述第一限位法蘭限定下降距離。

在所述滑動(dòng)連接管和滑軌管上均設(shè)有限位通孔，當(dāng)所述滑動(dòng)連接管和滑軌管上的限位通孔重合時(shí)，所述滑動(dòng)連接管和滑軌管通過限位銷穿過所述兩個(gè)重合的限位通孔固定。

在所述滑動(dòng)連接管外側(cè)焊接有扶手。

所述緩沖裝置固裝于所述運(yùn)輸平臺(tái)端部。

所述緩沖裝置鉸接于所述運(yùn)輸平臺(tái)端部。

所述托架頂面與水下機(jī)器人的底面相契合。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)與積極效果為：

1、本發(fā)明保證水下機(jī)器人布放回收時(shí)的平穩(wěn)性，液壓阻尼缸的具有減震功能，能夠保證在水下機(jī)器人回收落座過程中平穩(wěn)落座，不會(huì)產(chǎn)生較大的振動(dòng)，也減少吊車操作對(duì)水下機(jī)器人設(shè)備的磕碰和振動(dòng)。

2、本發(fā)明提高了水下機(jī)器人布放回收時(shí)的抗晃動(dòng)性，在水下機(jī)器人回收落座過程中，因海況或吊裝常會(huì)引起水下機(jī)器人較大晃動(dòng)，本發(fā)明當(dāng)完成水下機(jī)器人艏艉兩處的防脫鎖掛鉤后，完全的限制了水下機(jī)器人晃動(dòng)空間，使水下機(jī)器人精準(zhǔn)落座于運(yùn)輸平臺(tái)的托架上，同時(shí)緩沖彈簧也會(huì)給予一定緩沖力量，避免水下機(jī)器人與運(yùn)輸平臺(tái)產(chǎn)生撞擊和掛碰。