[發明專利]一種多腿機械人運動結構

在審

• 申請號: 201610923333.0
• 申請日: 2016-10-29
• 公開（公告）號: CN107042501A
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發明（設計）人: 李寧
• 申請（專利權）人: 李寧
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域：

本發明涉及一種多腿機器人運動結構，包括支撐結構，運動結構和動力裝置部分。

背景技術：

機器人發展日新月異，各種運動結構，運動原動力，液壓，履帶，輪式。

發明內容：

（1）目的：

本發明的目的在于，通過一種簡單設計，實現多足機器人的快速行走，機器人運動靈活，能夠接近多足生物的運動。

（2）技術方案：

機器人腿部由2個固定的旋轉軸，2個可以自由移動的旋轉軸，以及三個附著于它們之上，依次相連的連接桿組成，一個固定的旋轉軸連接動力，旋轉，作為整個結構運動的發力部分。

連接動力的固定旋轉軸，垂直連接于連接桿1的外端，連接處是固定的，此旋轉軸轉動會帶動連接桿1繞軸運動。連接桿1的另外一端，通過可以旋轉的非固定軸沿水平方向連接連接桿2的一端，連接桿2的另外一端也通過可以旋轉的非固定軸水平連接連接桿3的一端。在連接桿3兩端中間某部位，通過另外一個固定的可旋轉軸固定于支撐結構之上。通過發力部分的旋轉軸旋轉，帶動各個軸，和連接桿運動，連接桿3的非與連接桿2連結的一端，會做出沿固定軸前后往復的圓弧運動。

連接桿3的非連接連接桿2的一端，端點處可以視作運動結構的腳，當其作用于地面，會帶動多足機械人運動結構運動。

通過給運動體安裝三個及以上的上述腿狀架構，以及合適的程序控制各個腿的協調運動，實現該多足機械人運動結構進行爬行或者跑動。

（3）有益效果：

本發明與現有技術相比較，具有如下顯而易見的突出實質性特點和顯著優點：運動動作更加迅速、運動形式簡單，能夠以非常快的速度在地面行走。

（4） 附圖說明：

圖1是本發明一個伸腿最大狀態的結構示意圖。

圖2是本發明一個收腿運動狀態的結構示意圖。

圖3是本發明縮腿最大時狀態的結構示意圖。

圖4是本發明處于伸腿運動狀態時的結構示意圖。

圖5是本發明側面，兩條腿的安裝示意圖。

圖6是本發明一個實施例的俯視圖。

（5）具體實施方式：

本案實施例：一個四條腿的運動機器人結構。如圖，支撐體上有固定的旋轉軸,，旋轉軸與連接桿一端連接，是固定的，旋轉軸旋轉，連接桿旋轉。連接桿另外一端，通過非固定的旋轉軸連接連接桿的某一個外端，連接桿的另外一端連接通過非固定的旋轉軸連接連接桿，連接桿的兩外端之間某點，通過固定在支撐體上的旋轉軸，固定于支撐體。

旋轉軸在動力的帶動下，安裝順時針，或者逆時針轉動，就會帶動各個連接的連接桿，連接桿非連接連接桿的那個最外端，會沿著固定軸，做弧形往復運動。圖中虛線箭頭所指，是所指示的結構的運動方向。

安裝于支撐體兩側各2條腿，四條腿一起協調運動，就會使該發明能夠輕松走動或者跳躍，奔跑。