[發明專利]用于室內停車場的導航系統和方法

有效

• 申請號: 201610916775.2
• 申請日: 2016-10-20
• 公開（公告）號: CN107966158B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 唐帥
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30;G01C21/34;G01C21/36;G01S13/931;G01S15/931;G01S17/931
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 柳春雷

本發明涉及用于室內停車場的導航系統和方法。一種導航系統，包括：攝像裝置，用于在車輛行駛過程中拍攝車輛周圍環境的圖像；圖像識別裝置，用于接收攝像裝置拍攝的圖像并根據圖像識別車輛周圍環境；和引導裝置，用于基于識別出的車輛周圍環境向車輛的駕駛員提供行進路線引導，其中，行進路線引導能夠引導車輛向興趣點行駛，圖像識別裝置能夠從圖像中識別出車輛周圍環境中與興趣點有關的標識和方向。

技術領域

本發明涉及車輛的導航技術領域。更具體地，本發明涉及用于室內停車場的導航系統和方法。

背景技術

目前，衛星導航系統已經廣泛應用于車輛中，幫助車輛獲取自身位置并且可以結合電子地圖來為車輛提供行車路線引導。衛星導航系統依賴于衛星導航信號。因此，在無穩定衛星導航信號的場所，車輛的衛星導航系統無法正常工作，可能導致車輛駕駛員在陌生環境中迷路。此外，公共電子地圖資源常常不包括室內區域的地圖數據，例如地下停車場和立體停車樓等。同時，這些室內區域中經常難以接收到穩定的衛星導航信號。因此，在這些室內區域中，車輛駕駛員需要主要依賴其中布置的交通標識和自身經驗來找到期望目的地，這往往會耗費大量時間。同時，在車輛行進的過程中，駕駛員可能由于視野有限而漏掉某些重要標識。為保證行駛安全，駕駛員還需要駕駛車輛避開其他車輛和障礙物，這可能會降低駕駛員尋找到合理路線的效率。

為此，需要一種能夠在無衛星導航信號或無地圖數據的區域中輔助車輛駕駛員行駛至期望地點的導航系統和方法。

發明內容

本發明的一個目的是提供能夠基于在車輛行駛過程中拍攝的圖像來為車輛駕駛員提供行駛路線引導的導航系統和方法。本發明的另一目的是提供能夠在沒有衛星導航信號或沒有地圖數據的情況下為車輛駕駛員提供行駛路線引導的導航系統和方法。本發明的另一目的是提供能夠在車輛行駛過程中自動記錄周圍環境并生成地圖數據的導航系統和方法。

本發明的一個方面提供一種導航系統，包括：攝像裝置，用于在車輛行駛過程中拍攝車輛周圍環境的圖像；圖像識別裝置，用于接收攝像裝置拍攝的圖像并根據圖像識別車輛周圍環境；和引導裝置，用于基于識別出的車輛周圍環境向車輛的駕駛員提供行進路線引導，其中，行進路線引導能夠引導車輛向興趣點行駛，圖像識別裝置能夠從圖像中識別出車輛周圍環境中與興趣點有關的標識和方向。

根據本發明的實施例，興趣點包括下列各項中至少一項：升降電梯、自動扶梯、樓梯、商場或公寓入口、室內停車場出口。

根據本發明的實施例，導航系統能夠與衛星導航裝置通信，并且在下列至少一種情況下，引導裝置向駕駛員提供行進路線引導：圖像識別裝置識別出室內停車場入口的標識；衛星導航裝置判斷失去衛星導航信號；衛星導航裝置判斷車輛已經進入室內停車場時。

根據本發明的實施例，攝像裝置包括第一攝像單元，其安裝成能夠沿車輛前方拍攝圖像。

根據本發明的實施例，攝像裝置還包括：第二攝像單元，其安裝成能夠沿車輛側方拍攝圖像；和第三攝像單元，其安裝成能夠沿車輛后方拍攝圖像。

根據本發明的實施例，引導裝置能夠向駕駛員提供一個或多個興趣點以供駕駛員從中選出期望興趣點。

根據本發明的實施例，引導裝置能夠在車輛即將到達識別出的與興趣點有關的標識時，向駕駛員提供行進路線引導。

根據本發明的實施例，導航系統還包括：存儲裝置，用于存儲拍攝的車輛周圍環境的圖像；障礙物檢測裝置，用于檢測車輛周圍環境中的障礙物的位置和形狀；和地圖生成裝置，用于根據拍攝的車輛周圍環境的圖像和檢測的車輛周圍環境中的障礙物的位置和形狀來生成地圖數據。

根據本發明的實施例，存儲裝置還用于存儲地圖生成裝置所生成的地圖數據，并且地圖生成裝置能夠判斷識別出的車輛周圍環境與同一地點的存儲的地圖數據是否匹配，其中，如果判斷識別出的車輛周圍環境與同一地點的存儲的地圖數據不匹配，則地圖生成裝置更新地圖數據。