[發明專利]用于選擇優化軌跡的方法

在審

• 申請號: 201610915234.8
• 申請日: 2016-10-20
• 公開（公告）號: CN107010053A
• 公開（公告）日: 2017-08-04
• 發明（設計）人: J·羅德;H·米倫茨
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司72002
• 代理人: 郭毅

技術領域

本發明涉及一種用于提高部分自動化或者全自動化車輛在系統錯誤的情況下的安全性的系統。

背景技術

在DE102012008090A1中，公開了一種用于實施行駛中的機動車的安全的緊急停車操作的方法或緊急停車輔助。在該方法或緊急停車輔助中，監控駕駛員且產生駕駛員狀態數據，從所述駕駛員狀態數據中確定駕駛能力的程度。接下來，在駕駛員的駕駛能力的程度低于預給定的閾值的情形下，將車輛轉換為自動駕駛模式，并且實施安全的緊急停車操作。在此，對于車輛的緊急停車從車輛的未來路段走向的預測的路段數據確定風險最小的停車位置，且以自動駕駛模式駛向所述停車位置，其中，實施安全的緊急停車操作。

在Fiorini等人的出版物(Fiorini,P.；Shiller，Z.,在Robotics and Automation,1996中的《Time optimal trajectory planning in dynamic environments》,1996IEEE國際會議的會議記錄,第2卷,1553-1558頁,1996年4月22日-28日)中介紹了一種在動態環境中用于時間優化的軌跡計劃。在Werling等人的出版物(Werling,M.；Ziegler,J.；Kammel,S.；Thrun,S.,在Robotics and Automation(ICRA)中的《Optimal trajectoy generation for dynamic street scenarios in a Frenet Fram,》,2010IEEE國際會議,987-993頁,2010年5月3日-7日)中除了新的半反應(semi-reaktiv)的計劃算法，還描述用于確定到目標方位的可能軌跡的方案。

發明內容

根據本發明，介紹一種方法，該方法用于產生用于將部分或者高自動化的車輛轉換為目標方位上的安全的系統狀態的信號。首先，求取將所述車輛轉換為安全的系統狀態的必要性。接下來，確定行駛狀態，其中，所述行駛狀態包括當前車輛位置。本發明的核心在于實施以下步驟：

-求取至少一個目標方位(或目標姿態)；

-求取從當前車輛位置到所述至少一個目標方位的行駛軌跡；

-評估所述行駛軌跡；

-借助所實施的評估選擇所述行駛軌跡之一；

-基于所選擇的行駛軌跡產生信號。

根據本發明的方法的優點在于選擇待駛過的軌跡。通過所述評估，可以借助安全性相關的判據選擇最可能的軌跡，由此，在駛過所述軌跡時，提高車輛乘客和其他交通參與者的安全。通過這種方法，特別為高自動化的車輛系統產生巨大的附加價值。

在本方法中，對于“安全的系統狀態”理解為到達目標方位后車輛的靜止狀態，其中，在此“安全”應理解為相對的。視所述車輛當前的狀態和/或所述駕駛員當前的狀態而定，可以改變與安全性相關的優先權。如果不存在直接的危險狀況，則例如駛向合適的停車位，或者，如有必要，在緊急情形下，甚至駛向工廠。相反，如果存在緊急狀況，當所述狀況被估計為比在給定的條件下——所述給定的條件從車輛的狀態和/或駕駛員狀態得出——繼續行駛更安全時，對于安全的停泊位置也可以理解為在街道上停車。

對于當前行駛狀態，除了車輛的位置之外，例如還可以理解為，行駛方向、速度、當前駛過的行駛軌跡、關于其他交通參與者的信息和當前交通形勢(Verkehrslage)。

在所述方法的優選實施方式中，為了求取所述必要性，求取車輛狀態和/或駕駛員狀態。

這種實施方式提供如下優點：可以既與車輛狀態相關又與駕駛員狀態相關地產生所述必要性。由此保證，所述車輛的乘客和其他交通參與者盡可能地被保護。

為了求取所述駕駛員狀態，可以進行對所述駕駛員的監控，例如用常用的室內感測的方法，該室內感測由相機和如有必要用于測量駕駛員的健康狀態的傳感器組成。在此，對于駕駛員的概念，不必理解為單個人員，對于所述概念也可以概括所有位于車輛內的乘客。在高自動化車輛的情況下，所述概念總歸必須進一步被理解，因為可能不再需要駕駛員，且因此在所述方法的這種實施方式中，監控至少一個乘客的狀態。所述監控可以用于評估所述車輛乘客和/或所述駕駛員的狀態，其中，借助所述狀態可以導出將所述車輛轉換為安全系統狀態的必要性。如果車輛乘客例如昏厥或者遭受心臟梗塞或者中風，則會給定必要性。此外，所述行駛狀態的求取也可以通過分析處理車輛乘客的輸入來實現，例如以語音命令形式或者緊急按鍵的操縱。