[發(fā)明專(zhuān)利]一種送餐機(jī)器人及其送餐方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610912759.6
• 申請(qǐng)日: 2016-10-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106625695A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 秦偉明
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 哈工大機(jī)器人集團(tuán)上海有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J11/00
• 代理公司: 上海翰信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)31270
• 代理人: 張維東

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于餐飲機(jī)器人領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，是一種送餐機(jī)器人機(jī)器送餐方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)有是送餐機(jī)器人一般設(shè)計(jì)為采用托盤(pán)盛放餐品，其送餐流程為：

當(dāng)顧客點(diǎn)的菜品制作完畢后，由服務(wù)人員將菜品放在機(jī)器人送餐托盤(pán)上，并輸入桌號(hào)信息；啟動(dòng)送餐。機(jī)器人來(lái)到目標(biāo)桌位后，語(yǔ)音提示顧客將餐品取走，并提示顧客取完餐后碰觸返回按鈕(通常在機(jī)器人手臂處)，機(jī)器人返回，完成一次送餐流程。

從以上送餐過(guò)程可以看出，現(xiàn)有的送餐機(jī)器人并不知道餐盤(pán)被放在托盤(pán)上或被取下的信息，需要人工干預(yù)，其存在如下缺點(diǎn)：

1.如果服務(wù)人員忘記放置菜品到托盤(pán)上，卻輸入了桌號(hào)信息，啟動(dòng)送餐流程后，送餐機(jī)器人會(huì)沒(méi)帶餐品送餐。

2.如果在餐盤(pán)未被取下時(shí)被顧客不小心誤觸了返回按鈕，機(jī)器人將會(huì)帶著菜品返回，導(dǎo)致送餐失敗，客戶(hù)體驗(yàn)不佳。

3.如果顧客不熟悉機(jī)器人操作，取下菜品卻未觸碰返回按鈕，機(jī)器人將會(huì)一直等待。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)的不足或缺陷，提供一種送餐機(jī)器人，該機(jī)器人自動(dòng)檢測(cè)餐品的存在狀態(tài)，并可根據(jù)檢測(cè)結(jié)果執(zhí)行相應(yīng)的程序。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用了如下技術(shù)方案：

一種送餐機(jī)器人包括：送餐托盤(pán)，所述送餐托盤(pán)上設(shè)有一個(gè)以上餐品感應(yīng)器，每一所述餐品感應(yīng)器用于對(duì)應(yīng)感應(yīng)一個(gè)餐品，當(dāng)所述餐品在所述送餐托盤(pán)內(nèi)的存在狀態(tài)發(fā)生改變時(shí)，所述餐品感應(yīng)器發(fā)出一感應(yīng)信號(hào)；中央處理器，其設(shè)于所述機(jī)器人體內(nèi)，所述中央處理器連接所述餐品感應(yīng)器，接收并根據(jù)所述感應(yīng)信號(hào)判斷所述餐品存在狀態(tài)，繼而控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)；運(yùn)動(dòng)控制模塊，其設(shè)于所述機(jī)器人底部，用于在所述中央處理器的控制下控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；發(fā)聲裝置，其設(shè)于所述機(jī)器人的喉部，該發(fā)聲裝置連接所述中央處理器，所述發(fā)聲裝置用于提示客人取餐；電源模塊，其設(shè)于所述機(jī)器人體內(nèi)，所述電源模塊由電源存儲(chǔ)和充放電電路組成，用于供電。

較佳的是，所述送餐托盤(pán)的數(shù)量為一個(gè)以上，且所述送餐托盤(pán)設(shè)于所述機(jī)器人的手和/或手臂上。

較佳的是，所述手臂上設(shè)有連接桿，所述連接桿上固定有送餐托盤(pán)。

較佳的是，所述手臂上設(shè)有避障感應(yīng)器。

較佳的是，在設(shè)于所述機(jī)器人手上的送餐托盤(pán)的前側(cè)面設(shè)有一避障感應(yīng)器。

較佳的是，所述運(yùn)動(dòng)控制模塊由設(shè)于所述機(jī)器人底部的方向控制器、電機(jī)以及萬(wàn)向輪組成，且所述運(yùn)動(dòng)裝置的前端設(shè)有一避障感應(yīng)器。

較佳的是，還包括顯示屏，其設(shè)于所述機(jī)器人上，所述顯示屏與所述中央處理器連接，用于顯示目標(biāo)桌號(hào)以及所述目標(biāo)桌號(hào)對(duì)應(yīng)的餐品。

較佳的是，所述餐品感應(yīng)器為光線感應(yīng)器、位移感應(yīng)器或溫度感應(yīng)器。

較佳的是，所述電源模塊為可充電蓄電池。

較佳的是，所述送餐機(jī)器人還包括面部表情，所述面部表情會(huì)根據(jù)客人取餐與否的狀態(tài)顯示出不同的表情。

本申請(qǐng)同時(shí)還提出一種如上所述的送餐機(jī)器人的送餐方法，包括以下步驟：

步驟S1：設(shè)備啟動(dòng)，準(zhǔn)備開(kāi)始送餐；

步驟S2：機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行初始化；

步驟S3：機(jī)器人在出餐口等待出餐；

步驟S4：機(jī)器人的中央處理器開(kāi)始判斷是否有送餐指令，沒(méi)有送餐指令則繼續(xù)等待；

步驟S5：若有送餐指令，則機(jī)器人開(kāi)始檢測(cè)送餐托盤(pán)上是否有對(duì)應(yīng)目標(biāo)桌號(hào)的餐品，若沒(méi)有對(duì)應(yīng)目標(biāo)桌號(hào)的餐品則機(jī)器人繼續(xù)等待；

步驟S6：若有對(duì)應(yīng)目標(biāo)桌號(hào)的餐品則機(jī)器人開(kāi)始檢查該對(duì)應(yīng)目標(biāo)桌號(hào)上的餐品是否齊全，若對(duì)應(yīng)目標(biāo)桌號(hào)上的餐品齊全后則開(kāi)始送餐；

步驟S7：機(jī)器人在所述中央處理器控制下通過(guò)所述運(yùn)動(dòng)控制模塊移動(dòng)至所述目標(biāo)桌號(hào)；

步驟S8：發(fā)聲裝置在所述中央處理器的控制下發(fā)出提示取餐位置的提示音；

步驟S9：當(dāng)所述餐品的存在狀態(tài)發(fā)生變化時(shí)，所述餐品感應(yīng)器發(fā)出一感應(yīng)信號(hào)，所述中央處理器接收所述感應(yīng)信號(hào)并判斷餐品是否取下，并同時(shí)判定對(duì)應(yīng)該目標(biāo)桌號(hào)的餐品是否全部取下，當(dāng)餐品判定為未取下或未全部取下時(shí)，則繼續(xù)等待；

步驟S10：當(dāng)餐品判定為全部取下后，所述機(jī)器人在中央處理器的控制下返回出餐口；

步驟S11：結(jié)束送餐。

由于采用了上述技術(shù)手段，本申請(qǐng)的機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)在于：

1.可克服服務(wù)員忘記放置餐品而開(kāi)啟送餐程序的問(wèn)題，本申請(qǐng)的機(jī)器人可自行檢測(cè)送餐托盤(pán)上是否放置了目標(biāo)桌號(hào)的餐品，若沒(méi)有放置餐品，所述機(jī)器人會(huì)一直處于等待狀態(tài)；