[發明專利]一種送餐機器人及其送餐方法

在審

• 申請號: 201610912759.6
• 申請日: 2016-10-20
• 公開（公告）號: CN106625695A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 秦偉明
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團上海有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 上海翰信知識產權代理事務所(普通合伙)31270
• 代理人: 張維東

1.一種送餐機器人，其特征在于，包括：

送餐托盤，所述送餐托盤上設有一個以上餐品感應器，每一所述餐品感應器用于對應感應一個餐品，當所述餐品在所述送餐托盤內的存在狀態發生改變時，所述餐品感應器發出一感應信號；

中央處理器，其設于所述機器人體內，所述中央處理器連接所述餐品感應器，接收并根據所述感應信號判斷所述餐品存在狀態，繼而控制機器人的運動；

運動控制模塊，其設于所述機器人底部，用于在所述中央處理器的控制下控制機器人的運動狀態；

發聲裝置，其設于所述機器人的喉部，該發聲裝置連接所述中央處理器，所述發聲裝置用于提示客人取餐；

電源模塊，其設于所述機器人體內，所述電源模塊由電源存儲和充放電電路組成，用于供電。

2.根據權利要求1所述的一種送餐機器人，其特征在于，所述送餐托盤的數量為一個以上，且所述送餐托盤設于所述機器人的手和/或手臂上。

3.根據權利要求2所述的送餐機器人，其特征在于，所述手臂上設有連接桿，所述連接桿上固定有送餐托盤。

4.根據權利要求3所述的送餐機器人，其特征在于，所述手臂上和/或送餐托盤的前側面設有避障感應器。

5.根據權利要求1所述的送餐機器人，其特征在于，所述運動控制模塊由設于所述機器人底部的方向控制器、電機以及萬向輪組成，且所述運動裝置的前端設有一避障感應器。

6.根據權利要求1所述的送餐機器人，其特征在于，還包括顯示屏，其設于所述機器人上，所述顯示屏與所述中央處理器連接，用于顯示目標桌號以及所述目標桌號對應的餐品。

7.根據權利要求1所述的送餐機器人，其特征在于，所述餐品感應器為光線感應器、位移感應器或溫度感應器。

8.根據權利要求1所述的送餐機器人，其特征在于，所述電源模塊為可充電蓄電池。

9.根據權利要求1所述的送餐機器人，其特征在于，還包括面部表情，所述面部表情會根據客人取餐與否的狀態顯示出不同的表情。

10.一種如權利要求1至9中任一所述的送餐機器人的送餐方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟S1：設備啟動，準備開始送餐；

步驟S2：機器人系統進行初始化；

步驟S3：機器人在出餐口等待出餐；

步驟S4：機器人的中央處理器開始判斷是否有送餐指令，沒有送餐指令則繼續等待；

步驟S5：若有送餐指令，則機器人開始檢測送餐托盤上是否有對應目標桌號的餐品，若沒有對應目標桌號的餐品則機器人繼續等待；

步驟S6：若有對應目標桌號的餐品則機器人開始檢查該對應目標桌號上的餐品是否齊全，若對應目標桌號上的餐品齊全后則開始送餐；

步驟S7：機器人在所述中央處理器控制下通過所述運動控制模塊移動至所述目標桌號；

步驟S8：發聲裝置在所述中央處理器的控制下發出提示取餐位置的提示音；

步驟S9：當所述餐品的存在狀態發生變化時，所述餐品感應器發出一感應信號，所述中央處理器接收所述感應信號并判斷餐品是否取下，并同時判定對應該目標桌號的餐品是否全部取下，當餐品判定為未取下或未全部取下時，則繼續等待；

步驟S10：當餐品判定為全部取下后，所述機器人在中央處理器的控制下返回出餐口；

步驟S11：結束送餐。