[發(fā)明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法和存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610909249.3
• 申請(qǐng)日: 2016-10-18
• 公開（公告）號(hào): CN107054362B
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大庭吉裕;吉田峰由生;小黑宏史
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12;B60W30/18;B60W10/06;B60W10/08;B60W10/18;B60W10/20;G05D1/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營(yíng);蔣國(guó)偉

1.一種車輛控制裝置，其特征在于，具有：

生成部，其將將來(lái)的自車輛的目標(biāo)位置的軌跡作為所述自車輛的軌道來(lái)生成；

行駛控制部，其根據(jù)由所述生成部生成的所述軌道來(lái)控制用于調(diào)整所述自車輛的操縱角的轉(zhuǎn)向裝置；和

存儲(chǔ)控制部，其在所述自車輛停車的情況下使存儲(chǔ)部存儲(chǔ)表示與由所述生成部過(guò)去生成的軌道的所述目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的操縱分量的信息，

在所述自車輛停車期間，所述行駛控制部根據(jù)所述自車輛停車前存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部的表示所述操縱分量的信息，來(lái)使所述轉(zhuǎn)向裝置保持所述自車輛的操縱角。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛控制裝置，其特征在于，

所述行駛控制部根據(jù)存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部的、表示所述操縱分量的所述信息來(lái)確定所述自車輛開始行駛時(shí)的操縱角。

3.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

車載計(jì)算機(jī)將將來(lái)的自車輛的目標(biāo)位置的軌跡作為所述自車輛的軌道來(lái)生成；

根據(jù)所述生成的軌道來(lái)控制用于調(diào)整所述自車輛的操縱角的轉(zhuǎn)向裝置；

在所述自車輛停車的情況下使存儲(chǔ)部存儲(chǔ)表示與由所述生成部過(guò)去生成的軌道的所述目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的操縱分量的信息，

在所述自車輛停車期間，根據(jù)所述自車輛停車前存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部的表示所述操縱分量的信息，來(lái)使所述轉(zhuǎn)向裝置保持所述自車輛的操縱角。

4.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，存儲(chǔ)有車輛控制程序，其特征在于，

所述車輛控制程序用于使車載計(jì)算機(jī)執(zhí)行以下處理：

將將來(lái)的自車輛的目標(biāo)位置的軌跡作為所述自車輛的軌道來(lái)生成；

根據(jù)所述生成的軌道來(lái)控制用于調(diào)整所述自車輛的操縱角的轉(zhuǎn)向裝置；

在所述自車輛停車的情況下使存儲(chǔ)部存儲(chǔ)表示與由所述生成部過(guò)去生成的軌道的所述目標(biāo)位置對(duì)應(yīng)的操縱分量的信息，

在所述自車輛停車期間，根據(jù)所述自車輛停車前存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)部的表示所述操縱分量的信息，來(lái)使所述轉(zhuǎn)向裝置保持所述自車輛的操縱角。