[發明專利]車輛控制裝置、車輛控制方法和存儲介質

有效

• 申請號: 201610909249.3
• 申請日: 2016-10-18
• 公開（公告）號: CN107054362B
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 大庭吉裕;吉田峰由生;小黑宏史
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60W30/18;B60W10/06;B60W10/08;B60W10/18;B60W10/20;G05D1/00
• 代理公司: 北京華夏正合知識產權代理事務所(普通合伙) 11017
• 代理人: 韓登營;蔣國偉

本發明提供一種車輛控制裝置、車輛控制方法和車輛控制程序，所述車輛控制裝置具有：生成部，其將將來的每一規定時間的自車輛的位置軌跡作為所述自車輛的軌道而生成；行駛控制部，其根據所述生成部所生成的軌道來控制所述自車輛的行駛；存儲控制部，在所述自車輛停車時，所述存儲控制部使存儲部存儲表示由所述生成部過去生成的軌道的操縱分量的信息。

技術領域

本發明涉及一種車輛控制裝置、車輛控制方法和車輛控制程序。

背景技術

近年來，人們正在推進自動駕駛四輪車輛等車輛的技術研究。

與此相關，人們公知一種駕駛輔助裝置，該駕駛輔助裝置具有：指示機構，其根據駕駛員的操作來指示開始自車輛(an own vehicle)的自動駕駛；設定機構，其設定自動駕駛的目的地；確定機構，其在駕駛員操作了所述指示機構時根據是否設定了所述目的地來確定自動駕駛模式；和控制機構，其根據所述確定機構所確定的所述自動駕駛模式來控制車輛行駛，其中，在未設定所述目的地時，所述確定機構將所述自動駕駛模式確定為沿所述自車輛當前行駛路線行駛的自動駕駛或自動停車(例如參照日本國專利申請國際公開第2011/158347號)。

但是，現有技術中有時存在如下問題：正在行駛的車輛停車后再開始行駛時無法使自車輛朝向所希望的方向順利行進。

發明內容

本發明是鑒于上述情況而做出，其目的之一是提供一種能夠使自車輛在開始行駛時朝向所希望的方向順利行進的車輛控制裝置、車輛控制方法和車輛控制程序。

為實現上述目的，本發明采用以下實施方式。

(1)本發明的一個實施方式涉及的車輛控制裝置具有：生成部，其將將來的每一規定時間的自車輛的位置軌跡作為所述自車輛的軌道來生成；行駛控制部，其根據所述生成部生成的所述軌道來控制所述自車輛的行駛；存儲控制部，其在所述自車輛停車的情況下使存儲部存儲表示對應于由所述生成部過去生成的軌道的操縱分量的信息。

(2)在上述實施方式(1)中，所述行駛控制部也可根據存儲在所述存儲部中的表示所述操縱分量的所述信息，來確定所述自車輛開始行駛時的操縱角。

(3)在上述實施方式(1)或(2)中，在所述自車輛停車期間，也可根據存儲在所述存儲部中的表示所述操縱分量的所述信息，來保持所述自車輛的操縱角。

(4)本發明的一個實施方式涉及的車輛控制方法，包括：車載計算機將將來的每一規定時間的自車輛的位置軌跡作為所述自車輛的軌道來生成；根據所生成的所述軌道來控制所述自車輛的行駛；在所述自車輛停車時將表示過去所生成的軌道的操縱分量的信息存儲在存儲部中。

(5)本發明的一個實施方式涉及的車輛控制程序用于使車載計算機執行如下處理：將將來的每一規定時間的自車輛的位置軌跡作為所述自車輛的軌道而生成的處理；根據所生成的所述軌道來控制所述自車輛的行駛的處理；在所述自車輛停車時將表示過去所生成的軌道的操縱分量的信息存儲在存儲部中的處理。

根據上述實施方式(1)、(4)、(5)，由于將表示過去由生成部生成的軌道的操縱分量的信息存儲在存儲部中，因此在開始行駛時能使自車輛朝向所希望的方向順利行進。

根據上述實施方式(2)，由于根據存儲在所述存儲部中的表示所述操縱分量的信息來確定自車輛開始行駛時的操縱角，因此在開始行駛時能更精準地使自車輛朝向所希望的方向順利行進。

根據上述實施方式(3)，由于在自車輛停車期間根據存儲在所述存儲部中的表示操縱分量的信息來保持自車輛的操縱角，因此在開始行駛時能更精準地使自車輛朝所希望的方向順利行進。

附圖說明

圖1是表示搭載有第1實施方式涉及的車輛控制裝置 100的車輛所具有的結構要素的圖。