[發(fā)明專利]無(wú)人機(jī)飛行控制方法、裝置及無(wú)人機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610909051.5
• 申請(qǐng)日: 2016-10-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106647780B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫勇;吳海超;任君堂;張潮;張文凱;歷瑩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08
• 代理公司: 11038 中國(guó)國(guó)際貿(mào)易促進(jìn)委員會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所
• 代理人: 劉劍波<國(guó)際申請(qǐng)>=<國(guó)際公布>=<進(jìn)入

本發(fā)明公開(kāi)一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法、裝置及無(wú)人機(jī)，涉及無(wú)人機(jī)控制領(lǐng)域。其中無(wú)人機(jī)分析控制裝置接收地面站上報(bào)的無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量，從控制參數(shù)列表中提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)以作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)，利用當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。本發(fā)明根據(jù)無(wú)人機(jī)起飛前確定的飛行質(zhì)量選擇相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)，由于該控制參數(shù)與無(wú)人機(jī)實(shí)際的飛行質(zhì)量相匹配，因此可使無(wú)人機(jī)達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)，并有效提高無(wú)人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)控制領(lǐng)域，特別涉及一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法、裝置及無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)

隨著網(wǎng)絡(luò)的蓬勃發(fā)展，通過(guò)網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物已得到消費(fèi)者的青睞，特別是在一線、二線城市已經(jīng)非常普遍，同時(shí)網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物也正在向三線、四線城市和鄉(xiāng)鎮(zhèn)農(nóng)村地區(qū)擴(kuò)展。但在廣大鄉(xiāng)鎮(zhèn)農(nóng)村地區(qū)，由于電子商務(wù)剛剛起步，人們通過(guò)網(wǎng)絡(luò)購(gòu)物的習(xí)慣還未養(yǎng)成，因此訂單量還比較少，從而提高了包裹的配送成本。

為了克服這一缺陷，目前出現(xiàn)了通過(guò)無(wú)人機(jī)配送包裹的方式，以完成鄉(xiāng)村的貨物運(yùn)輸。為了確保無(wú)人機(jī)的飛行正常，需要為無(wú)人機(jī)配置相應(yīng)的飛行姿態(tài)控制參數(shù)。然而，由于無(wú)人機(jī)在飛行過(guò)程中無(wú)法對(duì)飛行姿態(tài)控制參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)調(diào)整，因此通常以無(wú)人機(jī)的最大有效載荷量為基礎(chǔ)對(duì)無(wú)人機(jī)配置飛行姿態(tài)控制參數(shù)。顯然，單一的參數(shù)配置并不能適用于不同的有效載荷，因此無(wú)法使無(wú)人機(jī)在任何載荷狀態(tài)下都能達(dá)到最優(yōu)的溫度狀態(tài)，無(wú)人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性均顯著降低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法、裝置及無(wú)人機(jī)，根據(jù)無(wú)人機(jī)起飛前確定的飛行質(zhì)量選擇相對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)，由于該控制參數(shù)與無(wú)人機(jī)實(shí)際的飛行質(zhì)量相匹配，因此可使無(wú)人機(jī)達(dá)到最優(yōu)的穩(wěn)定狀態(tài)，并有效提高無(wú)人機(jī)的抗干擾能力及適應(yīng)性。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種無(wú)人機(jī)飛行控制方法，包括：

接收地面站上報(bào)的無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量；

從控制參數(shù)列表中提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)以作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)；

利用當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。

在一個(gè)實(shí)施例中，從控制參數(shù)列表中提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)包括：

若控制參數(shù)列表中包括無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量，則從控制參數(shù)列表中直接提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，若控制參數(shù)列表中不包括無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量，則利用無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量在控制參數(shù)列表中所屬的質(zhì)量區(qū)間，通過(guò)插值處理提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)。

在一個(gè)實(shí)施例中，接收地面站上報(bào)的無(wú)人機(jī)在指定位置卸貨后的飛行質(zhì)量。

在一個(gè)實(shí)施例中，根據(jù)卸貨后的飛行質(zhì)量，從控制參數(shù)列表中提取出卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)；

根據(jù)當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)，確定出在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)隨時(shí)間變化的控制參數(shù)；

在無(wú)人機(jī)開(kāi)始卸貨時(shí)，使用隨時(shí)間變化的控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。

在一個(gè)實(shí)施例中，在指定的卸貨時(shí)間間隔內(nèi)，隨時(shí)間變化的控制參數(shù)在當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)和卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)之間線性變化。

在一個(gè)實(shí)施例中，在指定的卸貨時(shí)間間隔后，將卸貨后飛行姿態(tài)控制參數(shù)作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)對(duì)無(wú)人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，提供一種無(wú)人機(jī)飛行控制裝置，包括接收模塊、參數(shù)提取模塊和飛行控制模塊，其中：

接收模塊，用于接收地面站上報(bào)的無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量；

參數(shù)提取模塊，用于從控制參數(shù)列表中提取出與無(wú)人機(jī)飛行質(zhì)量對(duì)應(yīng)的控制參數(shù)以作為當(dāng)前飛行姿態(tài)控制參數(shù)；