[發明專利]無人機飛行控制方法、裝置及無人機

有效

• 申請號: 201610909051.5
• 申請日: 2016-10-19
• 公開（公告）號: CN106647780B
• 公開（公告）日: 2019-11-29
• 發明（設計）人: 孫勇;吳海超;任君堂;張潮;張文凱;歷瑩
• 申請（專利權）人: 北京京東尚科信息技術有限公司;北京京東世紀貿易有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08
• 代理公司: 11038 中國國際貿易促進委員會專利商標事務所
• 代理人: 劉劍波<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種無人機飛行控制方法，其特征在于，包括：

接收地面站上報的所述無人機在指定位置卸貨后的飛行質量；

根據所述卸貨后的飛行質量，從控制參數列表中提取出卸貨后飛行姿態控制參數；

根據當前飛行姿態控制參數和卸貨后飛行姿態控制參數，確定出在指定的卸貨時間間隔內隨時間變化的控制參數；

在所述無人機開始卸貨時，使用所述隨時間變化的控制參數對所述無人機的飛行進行控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述指定的卸貨時間間隔內，所述隨時間變化的控制參數在當前飛行姿態控制參數和卸貨后飛行姿態控制參數之間線性變化。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

在所述指定的卸貨時間間隔后，將卸貨后飛行姿態控制參數作為當前飛行姿態控制參數對所述無人機的飛行進行控制。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，還包括：

接收地面站上報的無人機飛行質量；

從控制參數列表中提取出與所述無人機飛行質量對應的控制參數以作為當前飛行姿態控制參數；

利用所述當前飛行姿態控制參數對所述無人機的飛行進行控制。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，從控制參數列表中提取出與所述無人機飛行質量對應的控制參數包括：

若控制參數列表中包括所述無人機飛行質量，則從控制參數列表中直接提取出與所述無人機飛行質量對應的控制參數。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，還包括：

若控制參數列表中不包括所述無人機飛行質量，則利用所述無人機飛行質量在所述控制參數列表中所屬的質量區間，通過插值處理提取出與所述無人機飛行質量對應的控制參數。

7.一種無人機飛行控制裝置，其特征在于，包括：

接收模塊，用于接收地面站上報的所述無人機在指定位置卸貨后的飛行質量；

參數提取模塊，用于根據所述卸貨后的飛行質量，從控制參數列表中提取出卸貨后飛行姿態控制參數；

過渡參數確定模塊，用于根據當前飛行姿態控制參數和卸貨后飛行姿態控制參數，確定出在指定的卸貨時間間隔內隨時間變化的控制參數；

飛行控制模塊，用于在所述無人機開始卸貨時，使用所述隨時間變化的控制參數對所述無人機的飛行進行控制。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，

在所述指定的卸貨時間間隔內，所述隨時間變化的控制參數在當前飛行姿態控制參數和卸貨后飛行姿態控制參數之間線性變化。

9.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，

飛行控制模塊還用于在所述指定的卸貨時間間隔后，將卸貨后飛行姿態控制參數作為當前飛行姿態控制參數對所述無人機的飛行進行控制。

10.根據權利要求7-9中任一項所述的裝置，其特征在于，

接收模塊還用于接收地面站上報的無人機飛行質量；

參數提取模塊還用于從控制參數列表中提取出與所述無人機飛行質量對應的控制參數以作為當前飛行姿態控制參數；

飛行控制模塊還用于利用所述當前飛行姿態控制參數對所述無人機的飛行進行控制。

11.根據權利要求10所述的裝置，其特征在于，

參數提取模塊還用于在控制參數列表中包括所述無人機飛行質量的情況下，從控制參數列表中直接提取出與所述無人機飛行質量對應的控制參數。

12.根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，

參數提取模塊還用于在控制參數列表中不包括所述無人機飛行質量的情況下，利用所述無人機飛行質量在所述控制參數列表中所屬的質量區間，通過插值處理提取出與所述無人機飛行質量對應的控制參數。