[發(fā)明專利]用于車道檢測和驗證的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610908198.2
• 申請日: 2016-10-18
• 公開（公告）號: CN107010061B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設計）人: 市野川順平
• 申請（專利權(quán)）人: 本田技研工業(yè)株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;G01S19/14;G01S19/48;G06K9/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;呂俊剛

用于車道檢測和驗證的方法和系統(tǒng)。本發(fā)明提供了一種用于車道識別的方法和系統(tǒng)，所述方法包括確定獲自包括GPS裝置源和成像裝置源的超過一個來源的車輛位置數(shù)據(jù)的可用性。所述方法包括基于所述車輛位置數(shù)據(jù)的所述可用性來修改車道誤差閾值。所述車道誤差閾值是距離車道中心線的橫向距離。所述方法包括基于所述車道誤差閾值來驗證車道識別數(shù)據(jù)。

技術領域

本公開涉及用于車道檢測和驗證的方法和系統(tǒng)。

背景技術

車輛系統(tǒng)可以使用各種類型數(shù)據(jù)來進行車道識別。車道識別可以由先進駕駛輔助系統(tǒng)例如車道保持輔助系統(tǒng)來使用。一些車輛系統(tǒng)可以使用衛(wèi)星數(shù)據(jù)、圖像數(shù)據(jù)或地圖數(shù)據(jù)來進行車道識別。衛(wèi)星數(shù)據(jù)可以通過全球定位系統(tǒng)(GPS)或差分式全球定位系統(tǒng)(DGPS)來獲得。這些定位系統(tǒng)通過使用從一個或多個衛(wèi)星接收器接收的信號來操作。在一些實例中，從衛(wèi)星接收器接收的信號可能會例如因人造障礙物或自然環(huán)境而被阻斷。與車輛正在上面行駛的當前道路和/或車道相關的圖像數(shù)據(jù)可以獲自位于所述車輛上和/或周邊的相機和/或傳感器。在一些情況下，圖像數(shù)據(jù)可能會因人造障礙物或照明條件而存在偏差或不可用。另外，在一些情況下，衛(wèi)星定位系統(tǒng)和/或捕獲圖像數(shù)據(jù)的成像源可能不能正常地工作或者可能不工作。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)一方面，用于車道識別的計算機實現(xiàn)方法包括確定獲自包括GPS裝置源和成像裝置源的超過一個來源的車輛位置數(shù)據(jù)的可用性。所述方法包括基于車輛位置數(shù)據(jù)的可用性來修改車道誤差閾值。車道誤差閾值是距離車道中心線的橫向距離。所述方法包括基于車道誤差閾值來驗證車道識別數(shù)據(jù)。

根據(jù)另一方面，車道識別系統(tǒng)包括車輛位置數(shù)據(jù)源，所述車輛位置數(shù)據(jù)源包括GPS裝置源和成像裝置源；以及處理器，所述處理器操作性地連接來與車輛位置數(shù)據(jù)源進行計算機通信。處理器包括車輛位置數(shù)據(jù)源模塊，所述車輛位置數(shù)據(jù)源模塊用于確定獲自GPS裝置源和成像裝置源的車輛位置數(shù)據(jù)的可用性。處理器包括車道誤差模塊，所述車道誤差模塊用于基于車輛位置數(shù)據(jù)的可用性來修改車道誤差閾值。車道誤差閾值是距離車道中心線的橫向距離。處理器包括車道識別模塊，所述車道識別模塊用于基于車道誤差閾值來驗證車道識別數(shù)據(jù)。

根據(jù)另一方面，提供存儲計算機可執(zhí)行指令的非暫態(tài)計算機可讀介質(zhì)，所述計算機可執(zhí)行指令在由包括至少一個處理器的計算機執(zhí)行時致使所述計算機執(zhí)行一種方法。所述方法包括基于獲自GPS裝置源的裝置狀態(tài)和獲自成像裝置源的裝置狀態(tài)來確定獲自GPS裝置源和成像裝置源的車輛位置數(shù)據(jù)的可用性。所述方法包括基于車輛位置數(shù)據(jù)的可用性來計算修改的車道誤差閾值。所述方法包括基于所修改的車道誤差閾值來驗證車道識別數(shù)據(jù)。

附圖說明

隨附權(quán)利要求書中闡述了被認為是本公開的特征的新穎特點。在以下描述中，相似的零部件在整個說明書和附圖中都分別用相同的數(shù)字標記。附圖不必按比例繪制并且某些圖為了清晰和簡明起見可能會以夸大或概括的形式示出。然而，將通過參考以下結(jié)合附圖閱讀的說明性實施方案的詳細描述來最好地理解本公開自身以及優(yōu)選使用模式、其另外的目的和改進，在附圖中：

圖1是示出根據(jù)一個實施方案的示例性操作環(huán)境和實現(xiàn)車道識別的示例性系統(tǒng)的示意性方框圖；

圖2示出實現(xiàn)根據(jù)一個實施方案的用于車道識別的系統(tǒng)和方法的正在道路上行駛的車輛的示例性說明性視圖；

圖3是根據(jù)實施方案的用于車道識別的示例性方法的流程圖；

圖4是根據(jù)實施方案的用于確定車輛位置數(shù)據(jù)的可用性的示例性方法的流程圖；

圖5是根據(jù)實施方案的用于基于車道誤差閾值來驗證車道識別數(shù)據(jù)的示例性方法的流程圖；以及

圖6是根據(jù)實施方案的用于基于GPS裝置源或成像裝置源的確定位置來修改車道誤差閾值的示例性方法的流程圖。

具體實施方式