[發明專利]用于車道檢測和驗證的方法和系統

有效

• 申請號: 201610908198.2
• 申請日: 2016-10-18
• 公開（公告）號: CN107010061B
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 市野川順平
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;G01S19/14;G01S19/48;G06K9/00;G08G1/16
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 李輝;呂俊剛

1.一種用于車道識別的計算機實現方法，所述方法包括：

確定獲自包括GPS裝置源和成像裝置源的超過一個來源的車輛位置數據的可用性；

基于所述車輛位置數據的所述可用性來修改車道誤差閾值，其中所述車道誤差閾值是距離車道中心線的橫向距離，并且一旦確定獲自所述GPS裝置源的車輛位置數據不可用，修改所述車道誤差閾值就包括減小所述車道誤差閾值，并且一旦確定獲自所述GPS裝置源的車輛位置數據可用并且獲自所述成像裝置源的車輛位置數據可用，修改所述車道誤差閾值就包括增大所述車道誤差閾值；以及

基于所述車道誤差閾值來驗證車道識別數據。

2.如權利要求1所述的計算機實現方法，其中基于所述車道誤差閾值驗證車道識別數據包括將車輛距離中心線的距離與所述車道誤差閾值進行比較。

3.如權利要求2所述的計算機實現方法，其中一旦基于所述比較確定所述車輛距離所述中心線的所述距離大于所述車道誤差閾值，就丟棄所述車道識別數據。

4.如權利要求1所述的計算機實現方法，其包括確定包括所述GPS裝置源的位置和所述成像裝置源的位置的所述超過一個來源的位置。

5.如權利要求4所述的計算機實現方法，其中修改所述車道誤差閾值包括基于所述GPS裝置源的所述位置和所述成像裝置源的位置來修改所述車道誤差閾值。

6.一種車道識別系統，所述車道識別系統包括：

車輛位置數據源，所述車輛位置數據源包括GPS裝置源和成像裝置源；以及

處理器，所述處理器操作性地連接來與所述車輛位置數據源進行計算機通信，所述處理器包括：

車輛位置數據源模塊，所述車輛位置數據源模塊用于確定獲自所述GPS裝置源和所述成像裝置源的車輛位置數據的可用性；

車道誤差模塊，所述車道誤差模塊用于基于所述車輛位置數據的所述可用性來修改車道誤差閾值，其中所述車道誤差閾值是距離車道中心線的橫向距離，其中，一旦所述車輛位置數據源模塊確定獲自所述GPS裝置源的車輛位置數據不可用，所述車道誤差模塊就通過減小所述車道誤差閾值來修改所述車道誤差閾值，并且其中，一旦所述車輛位置數據源模塊確定獲自所述GPS裝置源的車輛位置數據可用并且獲自所述成像裝置源的車輛位置數據可用，所述車道誤差模塊就通過增大所述車道誤差閾值來修改所述車道誤差閾值；

車道識別模塊，所述車道識別模塊用于基于所述車道誤差閾值來驗證車道識別數據。

7.如權利要求6所述的車道識別系統，其中所述車輛位置數據源模塊基于由所述車輛位置數據源模塊從所述GPS裝置源獲得的裝置狀態和由所述車輛位置數據源模塊從所述成像裝置源獲得的裝置狀態來確定獲自所述GPS裝置源和所述成像裝置源的車輛位置數據的可用性。

8.如權利要求6所述的車道識別系統，其中所述車道識別模塊基于所述車道誤差閾值通過將車輛距離中心線的距離與所述車道誤差閾值進行比較來驗證車道識別數據。

9.如權利要求6所述的車道識別系統，其中所述車輛位置數據源模塊確定所述GPS裝置源的位置或所述成像裝置源的位置。

10.如權利要求9所述的車道識別系統，其中所述車道誤差模塊基于所述GPS裝置源的所述位置或所述成像裝置源的所述位置來修改所述車道誤差閾值。