[發明專利]機器人及其控制方法和裝置

有效

• 申請號: 201610906690.6
• 申請日: 2016-10-18
• 公開（公告）號: CN107962560B
• 公開（公告）日: 2020-08-07
• 發明（設計）人: 馬威;朱茂娟;韓冰;段堯;王鑫;楊裕才;古鵬;晏晚君;王林冰;李健斌
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;張永明

1.一種機器人控制方法，其特征在于，包括：

檢測機器人的控制模式是否已切換至手動控制模式；

若檢測到所述機器人的控制模式已切換至所述手動控制模式，則調用手動控制線程；

運行所述手動控制線程以對所述機器人進行手動控制；

其中，所述控制模式還包括自動控制模式，所述自動控制模式對應的自動控制邏輯和所述手動控制模式對應的手動控制邏輯編寫在不同的線程中；

其中，運行所述手動控制線程以對所述機器人進行手動控制包括：在運行所述手動控制線程的過程中，接收用戶輸入的控制指令；解析所述控制指令，得到相應的控制參數，其中，不同的所述控制指令攜帶不同的所述控制參數，不同的所述控制參數用于控制所述機器人在不同的手動控制狀態機之間跳轉，所述手動控制狀態機用于控制所述手動控制線程運行手動控制程序；在所述手動控制線程中運行所述控制參數以對所述機器人進行手動控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在檢測機器人的控制模式是否已切換至手動控制模式之前，所述方法還包括：

獲取與所述手動控制模式對應的所述手動控制線程；

將所述手動控制線程存儲到用戶程序運行池中。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，若檢測到所述機器人的控制模式已切換至所述手動控制模式，則調用手動控制線程包括：

根據所述手動控制模式與所述手動控制線程的對應關系，從所述用戶程序運行池中讀取所述手動控制線程。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在運行所述手動控制線程以對所述機器人進行手動控制之后，所述方法還包括：

檢測用于啟動所述手動控制模式的使能信號是否已中斷；

若檢測到用于啟動所述手動控制模式的所述使能信號已中斷，則停止運行所述手動控制線程以停止對所述機器人進行手動控制。

5.一種機器人控制裝置，其特征在于，包括：

第一檢測單元，用于檢測機器人的控制模式是否已切換至手動控制模式；

調用單元，用于在檢測到所述機器人的控制模式已切換至所述手動控制模式的情況下，調用手動控制線程；

第一控制單元，用于運行所述手動控制線程以對所述機器人進行手動控制；

其中，所述控制模式還包括自動控制模式，所述自動控制模式對應的自動控制邏輯和所述手動控制模式對應的手動控制邏輯編寫在不同的線程中；

其中，所述第一控制單元用于通過以下步驟來運行所述手動控制線程以對所述機器人進行手動控制：在運行所述手動控制線程的過程中，接收用戶輸入的控制指令；解析所述控制指令，得到相應的控制參數，其中，不同的所述控制指令攜帶不同的所述控制參數，不同的所述控制參數用于控制所述機器人在不同的手動控制狀態機之間跳轉，所述手動控制狀態機用于控制所述手動控制線程運行手動控制程序；在所述手動控制線程中運行所述控制參數以對所述機器人進行手動控制。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

獲取單元，用于在檢測機器人的控制模式是否已切換至手動控制模式之前，獲取與所述手動控制模式對應的所述手動控制線程；

存儲單元，用于將所述手動控制線程存儲到用戶程序運行池中。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述調用單元還用于：

根據所述手動控制模式與所述手動控制線程的對應關系，從所述用戶程序運行池中讀取所述手動控制線程。

8.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

第二檢測單元，用于在運行所述手動控制線程以對所述機器人進行手動控制之后，檢測用于啟動所述手動控制模式的使能信號是否已中斷；

第二控制單元，用于若檢測到用于啟動所述手動控制模式的所述使能信號已中斷，則停止運行所述手動控制線程以停止對所述機器人進行手動控制。

9.一種機器人，其特征在于，包括：權利要求5至8中任一項所述的機器人控制裝置。