[發(fā)明專利]機器人及其控制方法和裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610906690.6 | 申請日： | 2016-10-18 |
| 公開（公告）號： | CN107962560B | 公開（公告）日： | 2020-08-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 馬威;朱茂娟;韓冰;段堯;王鑫;楊裕才;古鵬;晏晚君;王林冰;李健斌 | 申請（專利權(quán)）人： | 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京康信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11240 | 代理人： | 韓建偉;張永明 |
| 地址： | 519015 廣東省珠海市九洲大道中*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 機器人 及其 控制 方法 裝置 | ||
本發(fā)明公開了一種機器人及其控制方法和裝置。其中，該方法包括：檢測機器人的控制模式是否已切換至手動控制模式；若檢測到機器人的控制模式已切換至手動控制模式，則調(diào)用手動控制線程；運行手動控制線程以對機器人進行手動控制。本發(fā)明解決了相關(guān)技術(shù)中機器人由于手動控制與自動控制的控制邏輯寫在同一個線程或函數(shù)中，導致控制邏輯復雜、實現(xiàn)程序復雜的技術(shù)問題。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及機器人控制領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機器人及其控制方法和裝置。
背景技術(shù)
目前，在機器人控制中，一般都是將手動控制與自動控制的控制邏輯寫在同一個線程或函數(shù)中，利用軸控原理，直接控制電機轉(zhuǎn)動。該方案存在多軸控制、控制邏輯復雜、實現(xiàn)程序復雜等缺陷。
針對上述問題，目前尚未提出有效的解決方案。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例提供了一種機器人及其控制方法和裝置，以至少解決相關(guān)技術(shù)中機器人由于手動控制與自動控制的控制邏輯寫在同一個線程或函數(shù)中，導致控制邏輯復雜、實現(xiàn)程序復雜的技術(shù)問題。
根據(jù)本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種機器人控制方法，包括：檢測機器人的控制模式是否已切換至手動控制模式；若檢測到上述機器人的控制模式已切換至上述手動控制模式，則調(diào)用手動控制線程；運行上述手動控制線程以對上述機器人進行手動控制。
進一步地，在檢測機器人的控制模式是否已切換至手動控制模式之前，上述方法還包括：獲取與上述手動控制模式對應(yīng)的上述手動控制線程；將上述手動控制線程存儲到用戶程序運行池中。
進一步地，若檢測到上述機器人的控制模式已切換至上述手動控制模式，則調(diào)用手動控制線程包括：根據(jù)上述手動控制模式與上述手動控制線程的對應(yīng)關(guān)系，從上述用戶程序運行池中讀取上述手動控制線程。
進一步地，運行上述手動控制線程以對上述機器人進行手動控制包括：在運行上述手動控制線程的過程中，接收用戶輸入的控制指令；解析上述控制指令，得到相應(yīng)的控制參數(shù)；在上述手動控制線程中運行上述控制參數(shù)以對上述機器人進行手動控制。
進一步地，在運行上述手動控制線程以對上述機器人進行手動控制之后，上述方法還包括：檢測用于啟動上述手動控制模式的使能信號是否已中斷；若檢測到用于啟動上述手動控制模式的上述使能信號已中斷，則停止運行上述手動控制線程以停止對上述機器人進行手動控制。
根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種機器人控制裝置，包括：第一檢測單元，用于檢測機器人的控制模式是否已切換至手動控制模式；調(diào)用單元，用于在檢測到上述機器人的控制模式已切換至上述手動控制模式的情況下，調(diào)用手動控制線程；第一控制單元，用于運行上述手動控制線程以對上述機器人進行手動控制。
進一步地，上述裝置還包括：獲取單元，用于在檢測機器人的控制模式是否已切換至手動控制模式之前，獲取與上述手動控制模式對應(yīng)的上述手動控制線程；存儲單元，用于將上述手動控制線程存儲到用戶程序運行池中。
進一步地，上述調(diào)用單元還用于：根據(jù)上述手動控制模式與上述手動控制線程的對應(yīng)關(guān)系，從上述用戶程序運行池中讀取上述手動控制線程。
進一步地，上述第一控制單元包括：接收模塊，用于在運行上述手動控制線程的過程中，接收用戶輸入的控制指令；解析模塊，用于解析上述控制指令，得到相應(yīng)的控制參數(shù)；控制模塊，用于在上述手動控制線程中運行上述控制參數(shù)以對上述機器人進行手動控制。
進一步地，上述裝置還包括：第二檢測單元，用于在運行上述手動控制線程以對上述機器人進行手動控制之后，檢測用于啟動上述手動控制模式的使能信號是否已中斷；第二控制單元，用于若檢測到用于啟動上述手動控制模式的上述使能信號已中斷，則停止運行上述手動控制線程以停止對上述機器人進行手動控制。
根據(jù)本發(fā)明實施例的另一方面，還提供了一種機器人，包括：上述任一項上述的機器人控制裝置。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司，未經(jīng)珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201610906690.6/2.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
