[發(fā)明專利]一種汽車輔助駕駛系統(tǒng)及控制方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610894193.9 | 申請日： | 2016-10-13 |
| 公開（公告）號： | CN106379319B | 公開（公告）日： | 2019-11-19 |
| 發(fā)明（設計）人： | 姚明江 | 申請（專利權(quán)）人： | 上汽大眾汽車有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/165 | 分類號： | B60W30/165 |
| 代理公司： | 31227 上海伯瑞杰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 | 代理人： | 孟旭彤<國際申請>=<國際公布>=<進入 |
| 地址： | 201805 上*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 信息采集模塊 信息融合 前置 探測模塊 處理器 車距 前部 汽車輔助駕駛系統(tǒng) 超聲波雷達 攝像頭 控制信號 算法模塊 雷達 圖像識別算法 讀取 車道線識別 障礙物探測 車輛制動 電性連接 光源識別 距離控制 行車軌跡 輸出 | ||
1.一種汽車輔助駕駛系統(tǒng)，所述汽車輔助駕駛系統(tǒng)包括信息采集模塊和信息融合處理器；所述信息采集模塊包括前置攝像頭、前置雷達和超聲波雷達；所述信息融合處理器和所述信息采集模塊之間電性連接；所述信息融合處理器讀取所述信息采集模塊的信息后進行信息融合處理，輸出包括車輛制動控制信號、速度與距離控制信號和行車軌跡控制信號，
所述前置攝像頭包括圖像識別算法模塊，光源識別算法模塊和車道線識別算法模塊，
所述前置雷達包括前部障礙物探測模塊和前部中遠程車距探測模塊，
所述超聲波雷達包括周圍車距探測模塊和前部近程車距探測模塊，
所述汽車輔助駕駛系統(tǒng)對車輛的控制方法包括車輛制動控制方法、速度與距離控制方法和行車軌跡控制方法；
所述車輛制動控制方法包括讀取所述圖像識別算法模塊、所述光源識別算法模塊和所述前部障礙物探測模塊的信息后進入所述信息融合處理器進行信息融合處理，輸出車輛制動控制信號，
所述速度與距離控制方法包括讀取所述前部中遠程車距探測模塊和所述前部近程車距探測模塊的信息后進入所述信息融合處理器進行信息融合處理，輸出所述速度與距離控制信號，
所述行車軌跡控制方法包括讀取所述車道線識別算法模塊、所述周圍車距探測模塊和所述圖像識別算法模塊的信息后進入所述信息融合處理器進行信息融合處理，輸出行車軌跡控制信號。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車輔助駕駛系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：所述車輛制動控制方法包括如下步驟：
1)分別從前置雷達和前置攝像頭讀取目標物信息并存入目標物庫中；
2)將所述目標物庫中的目標置信度數(shù)值與置信度設定值做比對，如果所述目標置信度數(shù)值大于或等于所述置信度設定值，將所述目標置信度數(shù)值存入高置信庫，并認定為實際存在的目標；如果所述目標置信度數(shù)值小于所述置信度設定值，則存入低置信庫，并認定為可能存在的目標，再對其進行進一步的判斷；
3)將所述低置信庫的目標位置信息進行匹配，把前置攝像頭在某處識別到的障礙物與前置雷達在同一處的識別結(jié)果相對比；如果匹配，說明前置攝像頭和前置雷達在同一處都識別到了該障礙物，該目標位的置信度數(shù)值將會增強，得到一個新的置信度數(shù)值之后再進行置信度比對，如果新的置信度數(shù)值大于或等于所述置信度設定值，則將新的置信度數(shù)值存入高置信庫，如果新的置信度數(shù)值小于所述置信度設定值，則認定該目標物不可信，作為放棄處理，放入棄置庫中；
4)讀取高置信庫中的信息作為碰撞危險功能的判斷依據(jù)，如果判斷為不危險，作為放棄處理；如果判斷為危險，輸出制動控制信號控制車輛剎車。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的汽車輔助駕駛系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述速度與距離控制方法包括如下步驟：
1)采集所述前置雷達的車距信息和超聲波雷達的車距信息后對車距進行計算；
2)將計算結(jié)果和車距設定值比對，如果大于或等于車距設定值，轉(zhuǎn)換成低速跟車邏輯模式，由車輛控制器輸出相匹配的車輛速度和加速度；如果小于車距設定值，轉(zhuǎn)換成蠕行跟車模式，由車輛控制器輸出相匹配的車輛速度和加速度。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的汽車輔助駕駛系統(tǒng)的控制方法，其特征在于，所述行車軌跡控制方法包括如下步驟：
1)利用攝像頭識別道路車道線，如果識別成功，則讀取相關(guān)車輛信息后運行車道保持算法程序，計算方向盤扭矩后轉(zhuǎn)換為普通跟車邏輯并輸出相應的方向控制指令；
2)如果識別不成功，讀取所述高置信庫中的前車識別信息再進行前車識別，如果識別成功且車速為低速，則進行前車運動分析并計算方向盤扭矩后轉(zhuǎn)換成鎖定前車邏輯模式，輸出相應的方向控制指令；如果識別不成功或當前車速不為低速，系統(tǒng)退出擁堵輔助程序并提醒駕駛員接管車輛；
3)讀取所述超聲波雷達的左右車距信息并判斷車距，如果車距過近，則輸出相應信息提醒駕駛員接管；如果車距正常，則通過所述左右車距信息來幫助計算方向盤扭矩，轉(zhuǎn)換成鎖定前車邏輯模式并輸出相應的方向控制指令。
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