[發明專利]轉向控制裝置及轉向控制方法

有效

• 申請號: 201610878115.X
• 申請日: 2016-10-08
• 公開（公告）號: CN107021133B
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 高尚填
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

本發明根據一實施例提供一種轉向控制裝置，包含：一檢測單元，配置以檢測被定位在一前輪中的一主動齒輪的角度、一柱轉矩及一電動機電流；一頻率推算單元，配置以基于所述主動齒輪的角度、所述柱轉矩或所述電動機電流中的至少一個來推算通過交通工具行駛在道路而產生的一道路表面頻率；一齒條力推算單元，配置以基于所述主動齒輪的角度、所述柱轉矩或所述電動機電流中的至少一個來推算一齒條力；及一控制單元，配置以基于所述道路表面頻率來提取被包含在所述齒條力中的一道路表面信息，以及被配置用以基于所述道路表面信息及所述齒條力而控制一轉向裝置。

相關申請文件參考

本申請是根據2015年10月06日提交的韓國申請案第10-2015-0140359號所主張的優先權，在此被用于作為本文說明的參考。

技術領域

本發明的實施方式涉及一種轉向控制技術。

背景技術

所述轉向控制裝置的目的是允許一駕駛通過轉動多個前輪沿著一預期方向驅動一交通工具。

這樣的一轉向控制裝置使用一EPS作為用于輔助需要轉動所述前輪的力的方式。

需要旋轉所述前輪的力由輪胎中產生的一校準轉矩而形成，且所述校準轉矩可被轉換成所述齒條力，所述齒條力是所述轉向裝置的一外力。

因此，所述轉向控制裝置計算所述校準轉矩或齒條力，以及用于相同的補償，以便從而輔助旋轉所述前輪所需的力。

然而，一種典型的轉向控制裝置不能對于所述交通工具行駛在所述道路表面的力的分量進行補償，例如一柱彈簧或所述方向盤的慣性引起的阻尼。

發明內容

在這樣的背景下，本發明的實施例的目的，根據一實施方式是提供一種轉向控制裝置，可提供一種駕駛具有一種通過交通工具在道路表面行駛的方式的感覺。

在一實施方式中，本發明提供一種轉向控制裝置，包含：一檢測單元，被配置用以檢測一主動齒輪的一角度、一柱轉矩及一電動機電流，其中所述主動齒輪被定位在一前輪中；一頻率推算單元，被配置用以基于所述主動齒輪的角度、所述柱轉矩或所述電動機電流中的至少一個來推算一道路表面頻率，所述道路表面頻率是通過一交通工具行駛在一道路而產生；一齒條力推算單元，被配置用以基于所述主動齒輪的角度、所述柱轉矩或所述電動機電流中的至少一個來推算一齒條力；及一控制單元，被配置用以基于所述道路表面頻率來提取被包含在所述齒條力中的一道路表面信息；以及被配置用以基于所述道路表面信息及所述齒條力而控制一轉向裝置。

在另一實施方式中，本發明提供一種轉向控制方法，包含步驟：檢測一主動齒輪的一角度、一柱轉矩及一電動機電流，其中所述主動齒輪被定位在一前輪中；基于所述主動齒輪的角度、所述柱轉矩或所述電動機電流中的至少一個來推算一道路表面頻率，所述道路表面頻率是通過一交通工具行駛在一道路而產生；基于所述主動齒輪的角度、所述柱轉矩或所述電動機電流中的至少一個來推算一齒條力；及基于包含所述道路表面頻率的所述齒條力而控制一轉向裝置。

如上所述，本發明實施例可提供一種轉向控制技術，其可提供一種駕駛具有一種通過交通工具在道路表面行駛的方式的感覺。

附圖說明

上述內容及本發明的其他目的、特征及優點將更清楚的結合附圖進行以下詳細的描述，其中：

圖1是根據一實施例說明一轉向控制裝置的一示意圖。

圖2是根據一實施例說明一頻率推算單元的一示意圖。

圖3是根據一實施例說明用于一齒條力推算單元一示例的一示意圖。

圖4是根據一實施例說明用于一齒條力推算單元另一示例的一示意圖。