[發明專利]轉向控制裝置及轉向控制方法

有效

• 申請號: 201610878115.X
• 申請日: 2016-10-08
• 公開（公告）號: CN107021133B
• 公開（公告）日: 2019-04-16
• 發明（設計）人: 高尚填
• 申請（專利權）人: 株式會社萬都
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 王小東

1.一種轉向控制裝置，其特征在于：所述轉向控制裝置包含：

一檢測單元，被配置用以檢測一主動齒輪的一角度、一柱轉矩及一電動機電流，其中所述主動齒輪被定位在一前輪中；

一頻率推算單元，被配置用以基于所述主動齒輪的角度、所述柱轉矩或所述電動機電流中的至少一個來推算一道路表面頻率，所述道路表面頻率是通過一交通工具行駛在一道路而產生；

一齒條力推算單元，被配置用以基于所述主動齒輪的角度、所述柱轉矩或所述電動機電流中的至少一個來推算一齒條力；及

一控制單元，被配置用以基于所述道路表面頻率來提取被包含在所述齒條力中的一道路表面信息；以及被配置用以基于所述道路表面信息及所述齒條力而控制一轉向裝置，

其中，所述頻率推算單元通過使用所述柱轉矩依時間的一改變信息而推算被轉移至所述柱轉矩的所述道路表面頻率。

2.如權利要求1所述的裝置，其特征在于：所述柱轉矩依時間的所述改變信息包含：根據一駕駛的一方向盤操作的一頻率分量；及通過所述道路表面產生的一道路表面頻率，而且所述頻率推算單元通過使用一預定截止頻率根據所述駕駛的方向盤操作來限制所述頻率分量，由此推算所述道路表面頻率。

3.如權利要求1所述的裝置，其特征在于：所述頻率推算單元通過使用一有源陷波濾波器推算所述道路表面頻率。

4.如權利要求1所述的裝置，其特征在于：所述控制單元通過使用一帶通濾波器提取被包含在所述齒條力中的所述道路表面信息，所述帶通濾波器具有包含所述道路表面頻率的一頻率范圍。

5.如權利要求1所述的裝置，其特征在于：所述控制單元控制所述轉向裝置，以便當所述道路表面頻率屬于一特定頻率范圍時反映所述道路表面信息。

6.如權利要求1所述的裝置，其特征在于：所述控制單元控制所述轉向裝置，以便當所述道路表面頻率不屬于一特定頻率范圍時不反映所述道路表面信息。

7.如權利要求1所述的裝置，其特征在于：所述齒條力推算單元為：

基于所述電動機電流來計算一電動機轉矩；

通過使用所述主動齒輪的角度及所述主動齒輪的一推算角度來計算所述主動齒輪的一角度推算誤差；及

基于所述柱轉矩、所述電動機轉矩及所述主動齒輪的角度推算誤差三者的一建模分析來推算所述齒條力、所述主動齒輪的推算角度、或所述主動齒輪的推算角速度中的至少一個。

8.一種轉向控制方法，其特征在于：所述轉向控制方法包含步驟：

檢測一主動齒輪的一角度、一柱轉矩及一電動機電流，其中所述主動齒輪被定位在一前輪中；

基于所述主動齒輪的角度、所述柱轉矩或所述電動機電流中的至少一個來推算一道路表面頻率，所述道路表面頻率是通過一交通工具行駛在一道路而產生；

基于所述主動齒輪的角度、所述柱轉矩或所述電動機電流中的至少一個來推算一齒條力；

基于所述道路表面頻率來提取被包含在所述齒條力中的一道路表面信息；及

基于所述道路表面信息及所述齒條力而控制一轉向裝置，

其中，所述頻率的推算包含：通過使用所述柱轉矩依時間的一改變信息而推算被轉移至所述柱轉矩的所述道路表面頻率。

9.如權利要求8所述的方法，其特征在于：所述控制包含：通過使用一帶通濾波器提取被包含在所述齒條力中的所述道路表面信息，所述帶通濾波器具有包含所述道路表面頻率的一頻率范圍。