[發(fā)明專利]用于間隙選擇的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610872803.5
• 申請日: 2016-09-30
• 公開（公告）號: CN107031636B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: J·希爾林;M·E·布倫斯特倫;J·尼爾松;M·阿里
• 申請（專利權(quán)）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60W30/16;B60W30/18;G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 李隆濤

本公開涉及一種通過用于車輛(E)的間隙選擇系統(tǒng)(300)執(zhí)行的間隙選擇方法。車輛在包括第一車道(3)和第二車道(5)的道路(1)上行駛，所述第二車道毗鄰第一車道。車輛在第一車道中行駛，第一周邊車輛(S₁)在第二車道中行駛，第二周邊車輛(S₂)以第一與第二周邊車輛之間的第一間隙(g₁)在第一周邊車輛前方在第二車道中行駛，所述方法包括：確定第一周邊車輛與車輛之間的第一最小安全余量，確定第二周邊車輛與車輛之間的第二最小安全余量，以及通過以下方式估算第一間隙(g₁)：確定對于車輛的縱向位置而言的最小極限，確定對于車輛的縱向位置而言的最大極限，以及利用最小極限和最大極限確定第一間隙(g₁)的變道適當(dāng)性。本公開還涉及一種用于車輛的間隙選擇系統(tǒng)(300)以及一種包括這樣的間隙選擇系統(tǒng)的車輛。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及一種通過用于車輛的間隙選擇系統(tǒng)執(zhí)行的間隙選擇方法。本公開還涉及一種用于車輛的間隙選擇系統(tǒng)以及一種包括這樣的間隙選擇系統(tǒng)的車輛。

背景技術(shù)

當(dāng)部分自動、半自動或全自動車輛在包括沿相同方向延伸的一條以上車道的道路上行進時，有時期望變道，例如當(dāng)存在緩慢的前方車輛時或當(dāng)更快的車輛從后方到來時。還可能在本身所在的車道結(jié)束時期望變道。為了執(zhí)行變道動作，可能有必要在目標(biāo)車道中選擇間隙。

專利文獻US 2008201050A公開了一種間隙指示器，包括周邊傳感器系統(tǒng)、識別裝置和對話裝置，所述周邊傳感器系統(tǒng)用于記錄周邊交通狀況，所述周邊交通狀況包括至少一個毗鄰車道中的交通狀況，所述識別裝置用于確定在交通狀況中足夠變道的間隙，所述對話裝置用于向宿主機動車輛的駕駛員輸出詳細駕駛指示。

在US 2008201050A中描述的系統(tǒng)和方法協(xié)助駕駛員，即駕駛員執(zhí)行間隙選擇以及變道。然而，US 2008201050A并未給出關(guān)于如何估算間隙的細節(jié)。

因此期望提供一種改進的間隙選擇方法以及一種改進的用于間隙選擇的系統(tǒng)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開的目的是克服或改善現(xiàn)有技術(shù)中的至少一個缺點，或提供一種有用的替代。

上述目的可以通過在本文中公開的主題而實現(xiàn)。實施方式在所附的從屬權(quán)利要求、以下描述和附圖中列舉。

因此，根據(jù)本發(fā)明，提供一種通過用于車輛的間隙選擇系統(tǒng)執(zhí)行的間隙選擇方法。車輛在包括第一車道和第二車道的道路上行駛，所述第二車道毗鄰第一車道。車輛在第一車道中行駛。第一周邊車輛在第二車道中行駛。第二周邊車輛以第一與第二周邊車輛之間的第一間隙在第一周邊車輛前方在第二車道中行駛。所述方法包括：

-將第一最小安全余量確定為第一周邊車輛與車輛之間的縱向距離，

-將第二最小安全余量確定為第二周邊車輛與車輛之間的縱向距離，以及

-通過以下方式估算第一間隙：

-在考慮到第一最小安全余量的情況下，利用車輛的動態(tài)極限以及第一周邊車輛的預(yù)測位置確定對于車輛的縱向位置而言的最小極限，

-在考慮到第二最小安全余量的情況下，利用車輛的動態(tài)極限以及第二周邊車輛的預(yù)測位置確定對于車輛的縱向位置而言的最大極限，以及

-利用對于車輛的縱向位置而言的最小極限和最大極限確定第一間隙的變道適當(dāng)性。

間隙選擇方法可以通過假定k個周邊車輛在第二車道中行駛而推廣到(k-1)個間隙，(k-1)個間隙形成在兩個毗鄰周邊車輛之間，k是整數(shù)并且至少是2，i是1與k之間的整數(shù)，j是1與(k-1)之間的整數(shù)，第j個間隙定位在第i個周邊車輛與第(i+1)個周邊車輛之間，所述方法包括

-將對于第i個周邊車輛而言的最小安全余量確定為周邊車輛與配置有間隙選擇系統(tǒng)的車輛之間的縱向距離，以及