[發(fā)明專利]用于間隙選擇的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610872803.5
• 申請日: 2016-09-30
• 公開（公告）號: CN107031636B
• 公開（公告）日: 2021-04-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: J·希爾林;M·E·布倫斯特倫;J·尼爾松;M·阿里
• 申請（專利權(quán)）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;B60W30/16;B60W30/18;G08G1/16
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 李隆濤

1.一種通過用于車輛(E)的間隙選擇系統(tǒng)(300)執(zhí)行的間隙選擇方法，所述車輛(E)在包括第一車道(3)和第二車道(5)的道路(1)上行駛，所述第二車道毗鄰于所述第一車道(3)，所述車輛(E)在所述第一車道(3)中行駛，k個周邊車輛(S₁，S₂，…，S_i，S_k)在所述第二車道(5)中行駛，(k-1)個間隙(g₁，g₂，…，g_j，g_k-1)形成在兩個毗鄰周邊車輛(S₁，S₂，…)之間，k是整數(shù)并且至少是3，i是1與k之間的整數(shù)，j是1與(k-1)之間的整數(shù)，第j個間隙定位在第i個周邊車輛(S_i)與第(i+1)個周邊車輛(S_i+1)之間，

所述方法包括：

-將對于第i個周邊車輛(S_i)而言的最小安全余量確定為所述周邊車輛(S_i)與配置有所述間隙選擇系統(tǒng)(300)的所述車輛(E)之間的縱向距離，

-通過以下方式估算第j個間隙(g_j)：

-在考慮到與所述第i個周邊車輛(S_i)相關(guān)的所述最小安全余量的情況下，利用所述車輛(E)的動態(tài)極限(E_min)以及所述間隙(g_j)后方的所述第i個周邊車輛(S_i)的預(yù)測位置確定對于所述車輛(E)的縱向位置而言的最小極限，

-在考慮到與所述第(i+1)個周邊車輛(S_i+1)相關(guān)的所述最小安全余量的情況下，利用所述車輛(E)的動態(tài)極限(E_max)以及所述間隙(g_j)前方的所述第(i+1)個周邊車輛(S_i+1)的預(yù)測位置確定對于所述車輛(E)的縱向位置而言的最大極限，以及

-借助于時間位置區(qū)域確定所述間隙(g_j)的變道適當(dāng)性(A_j)，所述時間位置區(qū)域被確定為在一時間段(t_pred)中對于所述車輛(E)的縱向位置而言的所述最小極限和所述最大極限的函數(shù)，其中所述間隙(g₁，g₂，…，g_j，g_k-1)中的至少兩個被估算，

-選擇優(yōu)選間隙。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的間隙選擇方法，還包括：

-將所述優(yōu)選間隙選擇為首先出現(xiàn)的間隙并且令變道適當(dāng)性(A_j)高于臨界值A(chǔ)_crit。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的間隙選擇方法，還包括：

-將所述優(yōu)選間隙選擇為使得配置有所述間隙選擇系統(tǒng)(300)的所述車輛(E)到達(dá)所述間隙所需的控制信號最小的間隙。

4.根據(jù)在前權(quán)利要求中任一項(xiàng)所述的間隙選擇方法，其中確定對于所述車輛(E)的縱向位置而言的最大極限的步驟還將在所述車輛(E)前方在所述第一車道(3)中行駛的附加周邊車輛納入考慮。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的間隙選擇方法，其中確定對于所述車輛(E)的縱向位置而言的最小極限的步驟還將在所述車輛(E)后方在所述第一車道(3)中行駛的附加周邊車輛納入考慮。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的間隙選擇方法還包括：

-確定所述車輛(E)的速度(v_E)，以及

-當(dāng)確定所述最小安全余量時利用已確定的所述車輛(E)的速度。