[發明專利]車輛識別方法、裝置及車輛

有效

• 申請號: 201610871091.5
• 申請日: 2016-09-30
• 公開（公告）號: CN107886729B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 賀剛;黃忠偉;姜波
• 申請（專利權）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G08G1/16
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

本發明公開了一種車輛識別方法、裝置及車輛，用于提升識別目標車輛的準確性。所述方法包括：獲取第一圖像和第二圖像，其中，所述第一圖像為彩色圖像或亮度圖像，所述第二圖像為深度圖像；根據所述第一圖像識別主體車輛行駛方向后方的全部公路車道線；根據所述第一圖像與所述第二圖像之間的映射關系，將所述公路車道線映射至所述第二圖像，以在所述第二圖像中確定至少一個車輛識別范圍，其中，每兩個相鄰的公路車道線創建一個車輛識別范圍；將所述至少一個車輛識別范圍中的每個車輛識別范圍標記為后方車道、左側第N車道、或右側第M車道，N和M均為正整數；識別所述至少一個車輛識別范圍中的目標車輛。

技術領域

本發明涉及車輛技術領域，具體涉及車輛識別方法、裝置及車輛。

背景技術

隨著科學技術的不斷發展，人們的出行也越來越便利，各種各樣的汽車、電動車等已經成為人們生活中必不可少的交通工具。然而，這些交通工具雖然方便了人們的出行，但交通安全事故確頻頻發生，為了提高車輛的安全性，可以在車輛上安裝測距傳感器，進而感測車輛周圍的多個目標車輛，以降低撞車事故的發生率。

目前，可以使用立體相機或兩個以上的雷達作為測距傳感器，主體車輛通過安裝這幾種類型測距傳感器可以同時感測該主體車輛的后方或側方的多個目標車輛，并且可以在感測到有威脅目標車輛時，對駕駛員發出警告。

但在實際應用中，在主體車輛側后方有多個目標車輛的情況下，由于雷達的工作原理，可能無法良好地識別各個目標車輛所處的車道，進而可能導致將與主體車輛相隔有一個或多個車道的目標車輛錯誤地識別成有威脅的車輛。因此，僅裝載雷達的主體車輛將可能向駕駛員發出不必要的過度警報，導致分散駕駛員的注意力。

發明內容

本發明的目的是提供一種車輛識別方法、裝置及車輛，用于提升識別目標車輛的準確性。

根據本發明實施例的第一方面，提供一種車輛識別方法，包括：

獲取第一圖像和第二圖像，其中，所述第一圖像為彩色圖像或亮度圖像，所述第二圖像為深度圖像；

根據所述第一圖像識別主體車輛行駛方向后方的全部公路車道線；

根據所述第一圖像與所述第二圖像之間的映射關系，將所述公路車道線映射至所述第二圖像，以在所述第二圖像中確定至少一個車輛識別范圍，其中，每兩個相鄰的公路車道線創建一個車輛識別范圍；

將所述至少一個車輛識別范圍中的每個車輛識別范圍標記為后方車道、左側第N車道、或右側第M車道，N和M均為正整數；

在標記為后方車道的車輛識別范圍中識別后方目標車輛、在標記為左側N車道的車輛識別范圍中識別左側目標車輛、在標記為右側M車道的車輛識別范圍中識別右側目標車輛、及在相鄰的兩個車輛識別范圍組合成的車輛識別范圍中識別后方變道目標車輛。

可選的，根據所述第一圖像識別主體車輛行駛方向后方的全部公路車道線，包括：

根據所述第一圖像，獲取所述主體車輛行駛方向后方的每個實線車道線的全部邊緣像素位置，及獲取所述主體車輛行駛方向后方的每個虛線車道線的全部邊緣像素位置。

可選的，獲取所述主體車輛行駛方向后方的每個實線車道線的全部邊緣像素位置，包括：

創建與所述第一圖像對應的二值圖像；

在所述二值圖像中檢測每個實線車道線的全部邊緣像素位置。

可選的，第一虛線公路車道線為所述全部公路車道線包括的任一虛線公路車道線，獲取所述第一虛線車道線的邊緣像素位置，包括：

根據所述第一圖像識別第一實線公路車道線，其中，所述第一實線公路車道線為所述公路車道線包括的任一實線公路車道線；