[發(fā)明專利]車輛識別方法、裝置及車輛

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610871091.5
• 申請日: 2016-09-30
• 公開（公告）號: CN107886729B
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賀剛;黃忠偉;姜波
• 申請（專利權(quán)）人: 比亞迪股份有限公司
• 主分類號: G08G1/017
• 分類號: G08G1/017;G08G1/16
• 代理公司: 北京英創(chuàng)嘉友知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11447
• 代理人: 魏嘉熹;南毅寧

1.一種車輛識別方法，其特征在于，包括：

獲取第一圖像和第二圖像，其中，所述第一圖像為彩色圖像或亮度圖像，所述第二圖像為深度圖像；

根據(jù)所述第一圖像識別主體車輛行駛方向后方的全部公路車道線；

根據(jù)所述第一圖像與所述第二圖像之間的映射關(guān)系，將所述第一圖像的每個像素的行列坐標經(jīng)過等比例的調(diào)整在所述第二圖像至少確定一個像素的行列坐標，以在所述第二圖像中確定至少一個車輛識別范圍，其中，每兩個相鄰的公路車道線創(chuàng)建一個車輛識別范圍；

將所述至少一個車輛識別范圍中的每個車輛識別范圍標記為后方車道、左側(cè)第N車道、或右側(cè)第M車道，N和M均為正整數(shù)；

在標記為所述后方車道的車輛識別范圍中識別后方目標車輛、在標記為所述左側(cè)第N車道的車輛識別范圍中識別左側(cè)目標車輛、在標記為所述右側(cè)第M車道的車輛識別范圍中識別右側(cè)目標車輛、及在相鄰的兩個車輛識別范圍組合成的車輛識別范圍中識別后方變道目標車輛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第一圖像識別主體車輛行駛方向后方的全部公路車道線，包括：

根據(jù)所述第一圖像，獲取所述主體車輛行駛方向后方的每個實線車道線的全部邊緣像素位置，及獲取所述主體車輛行駛方向后方的每個虛線車道線的全部邊緣像素位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，獲取所述主體車輛行駛方向后方的每個實線車道線的全部邊緣像素位置，包括：

創(chuàng)建與所述第一圖像對應(yīng)的二值圖像；

在所述二值圖像中檢測每個實線車道線的全部邊緣像素位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，第一虛線公路車道線為所述全部公路車道線包括的任一虛線公路車道線，獲取所述第一虛線車道線的邊緣像素位置，包括：

根據(jù)所述第一圖像識別第一實線公路車道線，其中，所述第一實線公路車道線為所述公路車道線包括的任一實線公路車道線；

將所述第一實線公路車道線的全部邊緣像素位置投影到所述第一虛線車道線的初始直線的邊緣像素位置，以獲取所述第一虛線車道線的全部邊緣像素位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，第一虛線公路車道線為所述全部公路車道線包括的任一虛線公路車道線，獲取所述第一虛線車道線的邊緣像素位置，包括：

將連續(xù)獲取的多個第一圖像分別對應(yīng)的二值圖像進行疊加，以將所述第一虛線車道線疊加成實線車道線；

獲取疊加成的實線車道線的全部邊緣像素位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述至少一個車輛識別范圍中檢測所述目標車輛的目標邊界；

根據(jù)所述目標邊界在所述第二圖像中的位置，確定所述目標車輛的距離信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述目標車輛的距離信息，控制所述主體車輛的運動參數(shù)和/或輸出告警信息。

8.一種車輛識別裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取第一圖像和第二圖像，其中，所述第一圖像為彩色圖像或亮度圖像，所述第二圖像為深度圖像；

第一識別模塊，用于根據(jù)所述第一圖像識別主體車輛行駛方向后方的全部公路車道線；

映射模塊，用于根據(jù)所述第一圖像與所述第二圖像之間的映射關(guān)系，將所述第一圖像的每個像素的行列坐標經(jīng)過等比例的調(diào)整在所述第二圖像至少確定一個像素的行列坐標，以在所述第二圖像中確定至少一個車輛識別范圍，其中，每兩個相鄰的公路車道線創(chuàng)建一個車輛識別范圍；

標記模塊，用于將所述至少一個車輛識別范圍中的每個車輛識別范圍標記為后方車道、左側(cè)第N車道、或右側(cè)第M車道，N和M均為正整數(shù)；

第二識別模塊，用于

在標記為所述后方車道的車輛識別范圍中識別后方目標車輛、在標記為所述左側(cè)第N車道的車輛識別范圍中識別左側(cè)目標車輛、在標記為所述右側(cè)第M車道的車輛識別范圍中識別右側(cè)目標車輛、及在相鄰的兩個車輛識別范圍組合成的車輛識別范圍中識別后方變道目標車輛。