[發明專利]一種高危環境焊接機器人

有效

• 申請號: 201610869367.6
• 申請日: 2016-10-01
• 公開（公告）號: CN106271283B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 曹宇;李建英;王洪波
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）資產經營管理有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

技術領域

本發明涉及機械加工技術領域，特別涉及一種高危環境焊接機器人。

背景技術

焊接是一項比較危險的工作，尤其是在高樓大廈或者比較危險的地方進行焊接作業更加危險，這些高危環境對人身安全有較大的威脅性，隨著機器人技術的不斷發展，這些工作可以由機器人協助人們完成。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種高危環境下的焊接機器人，采用四個涵道風扇為機器人提供升力，并且采用四個可吸附機械腿與工件之間進行固定，同時采用并聯機械臂可以滿足任意方向的直線焊接，曲線焊接。

本發明所使用的技術方案是：一種高危環境焊接機器人，包括焊條、四個涵道風扇、并聯機械臂、底座、四個可吸附機械腿，其特征在于：所述的底座包括橫板一、翻板、兩個轉軸，所述的橫板一是一個中間設有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的兩側各設有一個轉軸，在矩形窗口內安裝有一塊可以圍繞轉軸轉動的翻板，在翻板上方安裝有并聯機械臂；

所述并聯機械臂包括焊槍、第一舵機、橫板二、兩個第一鉸支座、兩個第二舵機、電動旋轉臺、兩個連桿、兩個縱臂、四個第三舵機、兩個第二鉸支座、第三鉸支座，所述的電動旋轉臺的固定部分安裝在翻板上方，在電動旋轉臺的轉動部分上方并列安裝有兩個第一鉸支座，每個第一鉸支座上都鉸接安裝有一個縱臂，每個縱臂的轉動都由其側面的一個第二舵機控制，所述的第二舵機的外殼固定在第一鉸支座側面，其輸出軸與縱臂下端的軸固定連接；所述的四個連桿每兩個組成一個連桿機構，兩個連桿機構的下端部分別鉸接在兩個縱臂的上端部；所述的橫板二下面并列安裝有兩個第二鉸支座，兩個第二鉸支座分別與兩個連桿機構的上端部鉸接，每個連桿機構的轉動都由其側面的一個第三舵機控制，所述的第三舵機的外殼固定在第二鉸支座側面，其輸出軸與連桿上端的軸固定連接；所述的第三鉸支座固定在橫板二上方，所述的焊槍下端部鉸接在第三鉸支座上，其轉動通過安裝在第三鉸支座側面的第一舵機控制，在焊槍上端部安裝有焊條；

所述的四個涵道風扇分成兩組對稱安裝在橫板一的兩側，每個涵道風扇包括涵道外殼、螺旋槳、無刷電機，其中無刷電機安裝在涵道外殼內部的支架上，螺旋槳安裝在無刷電機的電機軸上，涵道外殼與橫板一固定連接；

所述的四個可吸附機械腿分別安裝在橫板一底面的四個角上，每個可吸附機械腿包括液壓缸、滑動臂、第四舵機、支撐腿和真空吸盤，所述的滑動臂的套筒部分與橫板一固定，滑動臂的伸縮部分與第四舵機的外殼固定，所述的液壓缸一端與滑動臂的套筒部分固定，另一端與滑動臂的伸縮部分固定；所述的支撐腿上端部固定在第四舵機的輸出軸上，所述的真空吸盤安裝在支撐腿的下方。

進一步的，在底座下方還安裝有負壓發生裝置，所述的負壓發生裝置通過軟管與真空吸盤相連。

進一步的，所述的翻板的轉動由步進電機控制。

由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點；

本發明采用四個涵道風扇為機器人提供升力，并且采用四個可吸附機械腿與工件之間進行固定，同時采用并聯機械臂可以滿足任意方向的直線焊接，曲線焊接。

附圖說明

圖1為本發明的整體裝配立體結構示意圖。

圖2為本發明的涵道風扇結構示意圖。

圖3為本發明的并聯機械臂結構示意圖。

圖4為本發明的底座結構示意圖。

圖5為本發明的可吸附機械腿結構示意圖。

附圖標號：1-焊條；2-涵道風扇；3-并聯機械臂；4-底座；5-可吸附機械腿；201-涵道外殼；202-螺旋槳；203-無刷電機；301-焊槍；302-第一舵機；303-橫板二；304-第一鉸支座；305-第二舵機；306-電動旋轉臺；307-連桿；308-縱臂；309-第三舵機；310-第二鉸支座；311-第三鉸支座；401-橫板一；402-翻板；403-轉軸；501-液壓缸；502-滑動臂；503-第四舵機；504-支撐腿；505-真空吸盤。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖，對本發明的技術方案作進一步具體的說明。

實施例

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5所示，一種高危環境焊接機器人，包括焊條1、四個涵道風扇2、并聯機械臂3、底座4、四個可吸附機械腿5，其特征在于：所述的底座4包括橫板一401、翻板402、兩個轉軸403，所述的橫板一401是一個中間設有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的兩側各設有一個轉軸403，在矩形窗口內安裝有一塊可以圍繞轉軸403轉動的翻板402，在翻板上方安裝有并聯機械臂3；