[發明專利]一種高危環境焊接機器人

有效

• 申請號: 201610869367.6
• 申請日: 2016-10-01
• 公開（公告）號: CN106271283B
• 公開（公告）日: 2017-12-22
• 發明（設計）人: 曹宇;李建英;王洪波
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團（哈爾濱）資產經營管理有限公司
• 主分類號: B23K37/02
• 分類號: B23K37/02
• 代理公司: 深圳市蘭鋒知識產權代理事務所(普通合伙)44419
• 代理人: 曹明蘭

1.一種高危環境焊接機器人，包括焊條（1）、四個涵道風扇（2）、并聯機械臂（3）、底座（4）、四個可吸附機械腿（5），其特征在于：所述的底座（4）包括橫板一（401）、翻板（402）、兩個轉軸（403），所述的橫板一（401）是一個中間設有矩形窗口的正方形平板，在矩形窗口的兩側各設有一個轉軸（403），在矩形窗口內安裝有一塊可以圍繞轉軸（403）轉動的翻板（402），在翻板上方安裝有并聯機械臂(3)；

所述并聯機械臂（3）包括焊槍（301）、第一舵機（302）、橫板二（303）、兩個第一鉸支座（304）、兩個第二舵機（305）、電動旋轉臺（306）、四個連桿（307）、兩個縱臂（308）、兩個第三舵機（309）、兩個第二鉸支座（310）、第三鉸支座（311），所述的電動旋轉臺（306）的固定部分安裝在翻板（402）上方，在電動旋轉臺（306）的轉動部分上方并列安裝有兩個第一鉸支座（304），每個第一鉸支座（304）上都鉸接安裝有一個縱臂（308），每個縱臂（308）的轉動都由其側面的一個第二舵機（305）控制，所述的第二舵機（305）的外殼固定在第一鉸支座（304）側面，其輸出軸與縱臂（308）下端的軸固定連接；所述的四個連桿（307）每兩個組成一個連桿機構，兩個連桿機構的下端部分別鉸接在兩個縱臂（308）的上端部；所述的橫板二（303）下面并列安裝有兩個第二鉸支座（310），兩個第二鉸支座（310）分別與兩個連桿機構的上端部鉸接，每個連桿機構的轉動都由其側面的一個第三舵機（309）控制，所述的第三舵機（309）的外殼固定在第二鉸支座（310）側面，其輸出軸與連桿（307）上端的軸固定連接；所述的第三鉸支座（311）固定在橫板二（303）上方，所述的焊槍（301）下端部鉸接在第三鉸支座（311）上，其轉動通過安裝在第三鉸支座（311）側面的第一舵機（302）控制，在焊槍（301）上端部安裝有焊條（1）；

所述的四個涵道風扇（2）分成兩組對稱安裝在橫板一（401）的兩側，每個涵道風扇（2）包括涵道外殼（201）、螺旋槳（202）、無刷電機（203），其中無刷電機（203）安裝在涵道外殼（201）內部的支架上，螺旋槳（202）安裝在無刷電機（203）的電機軸上，涵道外殼（201）與橫板一（401）固定連接；

所述的四個可吸附機械腿（5）分別安裝在橫板一（401）底面的四個角上，每個可吸附機械腿（5）包括液壓缸（501）、滑動臂（502）、第四舵機（503）、支撐腿（504）和真空吸盤（505），所述的滑動臂（502）的套筒部分與橫板一（401）固定，滑動臂（502）的伸縮部分與第四舵機（503）的外殼固定，所述的液壓缸（501）一端與滑動臂（502）的套筒部分固定，另一端與滑動臂（502）的伸縮部分固定；所述的支撐腿（504）上端部固定在第四舵機（503）的輸出軸上，所述的真空吸盤（505）安裝在支撐腿（504）的下方。

2.根據權利要求1所述的一種高危環境焊接機器人，其特征在于：在底座（4）下方還安裝有負壓發生裝置，所述的負壓發生裝置通過軟管與真空吸盤（505）相連。

3.根據權利要求1所述的一種高危環境焊接機器人，其特征在于：所述的翻板（402）的轉動由步進電機控制。