[發(fā)明專利]汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法、系統(tǒng)及汽車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610861899.5
• 申請(qǐng)日: 2016-09-28
• 公開（公告）號(hào): CN106394668B
• 公開（公告）日: 2019-02-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許思睿;岳法
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D119/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 劉丹;黃健

本發(fā)明提供的汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法、系統(tǒng)及汽車通過判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式；若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則檢測(cè)汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當(dāng)所述扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式；若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)汽車轉(zhuǎn)向模式的安全切換，進(jìn)而提高了行車安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，尤其涉及一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法、系統(tǒng)及汽車。

背景技術(shù)

隨著科技的發(fā)展，汽車的自動(dòng)駕駛成為汽車領(lǐng)域的熱點(diǎn)話題。現(xiàn)有的汽車轉(zhuǎn)向模式包括自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式和手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式下，如果駕駛員手動(dòng)操作轉(zhuǎn)向盤，則汽車會(huì)切換到手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。具體地，現(xiàn)有的自動(dòng)駕駛汽車中，上述切換是通過如下方式實(shí)現(xiàn)的：在自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式下，汽車檢測(cè)汽車轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷其是否達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值，當(dāng)汽車轉(zhuǎn)向盤的扭矩達(dá)到預(yù)設(shè)的閾值時(shí)，汽車從自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式切換到手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

然而，由于路面的不平整或汽車行駛中的顛簸，汽車轉(zhuǎn)向盤在行駛過程中容易發(fā)生被動(dòng)扭轉(zhuǎn)，上述被動(dòng)扭轉(zhuǎn)并不是由駕駛員操作轉(zhuǎn)向盤產(chǎn)生的扭轉(zhuǎn)，但是同樣能夠使得轉(zhuǎn)向盤的扭矩大于預(yù)設(shè)的閾值，此時(shí)，汽車將在駕駛員沒有操作轉(zhuǎn)向盤的情況下切換至手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，造成汽車失控，嚴(yán)重威脅人身安全。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述涉及的問題，本發(fā)明提供了一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法、系統(tǒng)及汽車。

一方面，本發(fā)明提供的汽車轉(zhuǎn)向模式的切換方法，包括：

判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式；

若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則檢測(cè)汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩并判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；當(dāng)所述扭矩小于等于預(yù)設(shè)的第一扭矩閾值且接收到用戶輸入的切換指令時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式；

若汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式，則判斷是否接收到用戶輸入的切換指令；若接收到用戶輸入的切換指令，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

進(jìn)一步地，在汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式為自動(dòng)轉(zhuǎn)向模式的情況下，在判斷是否接收到用戶輸入的切換指令之后，還包括：

若否，則分別檢測(cè)汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度；當(dāng)所述扭矩大于預(yù)設(shè)的第二扭矩閾值且所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度小于等于預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值時(shí)，將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

進(jìn)一步地，所述分別檢測(cè)汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度之后，還包括：

當(dāng)所述扭矩大于所述第二扭矩閾值且所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度大于所述轉(zhuǎn)動(dòng)加速度閾值時(shí)，計(jì)數(shù)次數(shù)加一；

判斷所述計(jì)數(shù)次數(shù)是否大于預(yù)設(shè)的次數(shù)閾值；

若是，則將汽車轉(zhuǎn)向模式切換為手動(dòng)轉(zhuǎn)向模式。

進(jìn)一步地，在所述分別檢測(cè)汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向盤的扭矩和轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動(dòng)加速度之后，還包括：

當(dāng)所述扭矩小于等于所述第二扭矩閾值時(shí)，則將所述計(jì)數(shù)次數(shù)清零，并返回所述判斷汽車當(dāng)前的轉(zhuǎn)向模式的步驟。

進(jìn)一步地，其特征在于，所述第一扭矩閾值小于等于所述第二扭矩閾值。

本發(fā)明還提供了一種汽車轉(zhuǎn)向模式的切換系統(tǒng)，包括：檢測(cè)器和控制器；

所述檢測(cè)器和所述控制器電連接；