[發明專利]高空作業平臺及高空作業平臺運動軌跡控制方法

有效

• 申請號: 201610854430.9
• 申請日: 2016-09-27
• 公開（公告）號: CN106629522B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 許樹根
• 申請（專利權）人: 浙江鼎力機械股份有限公司
• 主分類號: B66F11/04
• 分類號: B66F11/04;B66F13/00
• 代理公司: 北京市立方律師事務所 11330
• 代理人: 王增鑫;喬建聰

1.一種高空作業平臺，其特征在于，包括：車體、樞設于所述車體上的伸縮傳動組件及鉸接于所述伸縮傳動組件末端的操作臺；所述伸縮傳動組件上設有用于監測所述伸縮傳動組件的伸縮長度和變幅角度的長度角度傳感器，所述車體上設有主控制器，所述主控制器配置成使得所述操作臺相對于第一預設位置的高度保持不變而在水平方向上移動或所述操作臺相對于第二預設位置的水平位移保持不變而在垂直方向上移動；所述長度角度傳感器與主控制器電性連接或通信連接；

所述伸縮傳動組件通過支撐臂與所述車體連接，所述支撐臂與伸縮傳動組件之間設有變幅油缸；

所述伸縮傳動組件通過伸縮連接組件與操作臺連接，所述伸縮連接組件與伸縮傳動組件之間設有變幅油缸；

所述伸縮傳動組件包括基本臂、套接于所述基本臂中并能夠從所述基本臂中伸出的二節臂、套接于所述二節臂中并能夠從所述二節臂的伸出端伸出的三節臂、伸縮油缸、伸繩鏈條及回繩鏈條；所述伸縮油缸包括缸筒及套接于所述缸筒中的伸縮桿，所述伸縮桿的伸出端固接于所述基本臂上，所述缸筒固接于所述二節臂上；所述伸縮油缸上固設有第一鏈輪，所述二節臂上還固設有第二鏈輪，所述第二鏈輪相對于第一鏈輪更靠近于所述缸筒上便于所述伸縮桿伸出的伸出端；所述伸縮鏈條的一端固接于所述基本臂上，另一端繞過所述第一鏈輪固接于所述三節臂上；所述回繩鏈條的一端固接于所述三節臂上，另一端繞過所述第二鏈輪固接于所述基本臂上；

所述基本臂、二節臂及三節臂的內部構成伸縮腔，所述伸縮油缸、第一鏈輪、第二鏈輪、伸繩鏈條及回繩鏈條皆處于所述伸縮腔中；所述伸縮油缸的缸筒的內部腔被伸縮桿分為有桿腔和無桿腔，缸筒的內部腔與伸縮桿重疊的部位所形成的腔體為有桿腔，缸筒的內部腔未與伸縮桿重疊且處于伸縮桿末端右上側的部位為無桿腔；所述伸縮桿的中空結構通過連接通道與有桿腔連通；所述伸縮桿的中空結構及該中空結構中的導油管皆有外接油管相通。

2.如權利要求1所述的高空作業平臺，其特征在于，所述第一鏈輪設于所述伸縮油缸上處于與所述伸出端相遠離的一端的油缸頭處，所述第二鏈輪設于所述二節臂上靠近所述伸縮桿的伸出端處。

3.如權利要求1所述的高空作業平臺，其特征在于，所述回繩鏈條與伸繩鏈條通過鏈條連接件固接于所述三節臂上，所述回繩鏈條的一端與伸繩鏈條的一端分別固接于所述鏈條連接件的兩側。

4.一種高空作業平臺運動軌跡控制方法，由如權利要求1～3任一項所述的高空作業平臺中的所述主控制器執行，其特征在于，包括以下步驟：

獲取高空作業平臺上的操作臺相對于第一預設位置的高度值及相對于第二預設位置的水平位移值，并記錄存儲；

響應操作指令，按照預設計算方式計算各相關部件所需調整至的變幅角度和/或伸縮度，并得出計算結果；

根據所述計算結果，下發相應的控制指令，以使所述操作臺相對于第一預設位置的高度值保持不變而在水平方向上移動或所述操作臺相對于第二預設位置的水平位移值保持不變而在垂直方向上移動。