[發(fā)明專利]可定制深度測量范圍的深度測量方法及深度圖像的系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610852341.0
• 申請(qǐng)日: 2016-09-26
• 公開（公告）號(hào): CN106323190B
• 公開（公告）日: 2018-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃源浩;劉龍;肖振中;許星
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳奧比中光科技有限公司
• 主分類號(hào): G01B11/22
• 分類號(hào): G01B11/22
• 代理公司: 深圳新創(chuàng)友知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44223
• 代理人: 江耀純

本發(fā)明公開了一種可定制深度測量范圍的深度測量方法及深度圖像的系統(tǒng)，涉及立體圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，其中測量方法的定制步驟為：所述定制包括如下步驟：獲取深度相機(jī)的深度范圍測量區(qū)間；對(duì)所述測量區(qū)間進(jìn)行定制，根據(jù)預(yù)設(shè)的應(yīng)用場景在所述測量區(qū)間內(nèi)劃分相對(duì)應(yīng)的定制測量范圍，得到小于該測量區(qū)間的深度區(qū)間；根據(jù)該小于所述測量區(qū)間的深度區(qū)間，得到搜索范圍小的像素區(qū)間。本發(fā)明通過定制測量范圍，減小了匹配計(jì)算的計(jì)算量，提供了計(jì)算效率和采集幀數(shù)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及立體圖像處理技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種可定制深度測量范圍的深度測量方法及深度圖像的系統(tǒng)。

背景技術(shù)

基于結(jié)構(gòu)光的深度相機(jī)是目前較為普遍的一種測量物體三維深度信息的設(shè)備。由于結(jié)構(gòu)光深度相機(jī)有著較高的分辨率以及深度圖片采集幀數(shù)，利用深度相機(jī)實(shí)現(xiàn)人機(jī)交互被認(rèn)為是下一代人機(jī)交互技術(shù)。相對(duì)于普通彩色相機(jī)，深度相機(jī)獲取的深度數(shù)據(jù)能精確地識(shí)別出姿勢、動(dòng)作從而實(shí)現(xiàn)與相應(yīng)機(jī)器設(shè)備的交互。

深度相機(jī)的測量范圍與投影圖案以及計(jì)算算法等因素有關(guān)，隨著測量深度的增大，測量的精度也隨之下降。因此，當(dāng)對(duì)深度變化范圍較大的場景進(jìn)行測量時(shí)，獲取的深度圖像效果并不理想。實(shí)際上，對(duì)于一些特定的應(yīng)用，比如客廳體感娛樂、3D試衣等等，深度測量的范圍一般都會(huì)限制在較小的范圍內(nèi)，此時(shí)深度相機(jī)并不需要對(duì)超過這些范圍的場景或目標(biāo)進(jìn)行測量。而目前的深度相機(jī)以及相關(guān)技術(shù)所述的深度相機(jī)，當(dāng)最大與最小測量范圍確定后，無論當(dāng)前應(yīng)用要求的測量范圍如何，都會(huì)對(duì)最大與最小測量范圍對(duì)應(yīng)的深度進(jìn)行測量。無疑這種方法增加了深度處理芯片的計(jì)算量，得到的深度圖像還需要進(jìn)一步進(jìn)行處理才能應(yīng)用，從而進(jìn)一步加大了圖像處理的難度。

以上背景技術(shù)內(nèi)容的公開僅用于輔助理解本發(fā)明的發(fā)明構(gòu)思及技術(shù)方案，其并不必然屬于本專利申請(qǐng)的現(xiàn)有技術(shù)，在沒有明確的證據(jù)表明上述內(nèi)容在本專利申請(qǐng)的申請(qǐng)日已經(jīng)公開的情況下，上述背景技術(shù)不應(yīng)當(dāng)用于評(píng)價(jià)本申請(qǐng)的新穎性和創(chuàng)造性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的在于提出一種可定制深度測量范圍的深度測量方法及深度圖像的系統(tǒng)，以解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的深度測量范圍無法定制導(dǎo)致處理的計(jì)算量大、圖像處理難度高的技術(shù)問題。

為此，本發(fā)明提出一種可定制深度測量范圍的深度測量方法，基于深度相機(jī)的光學(xué)投影模塊、圖像采集模塊和處理器進(jìn)行處理，該處理包括光學(xué)投影、光學(xué)圖像接收、參考圖像獲取、匹配計(jì)算和深度圖像獲取的步驟，所述匹配計(jì)算根據(jù)由定制的深度測量范圍得到的像素區(qū)間作為匹配計(jì)算的搜索范圍進(jìn)行匹配，所述深度圖像獲取通過該像素區(qū)間獲取像素偏離值進(jìn)行深度圖像獲取，所述定制包括如下步驟：

獲取深度相機(jī)的深度范圍測量區(qū)間；

對(duì)所述測量區(qū)間進(jìn)行定制，根據(jù)預(yù)設(shè)的應(yīng)用場景在所述測量區(qū)間內(nèi)劃分相對(duì)應(yīng)的定制測量范圍，得到小于該測量區(qū)間的深度區(qū)間；

根據(jù)該小于所述測量區(qū)間的深度區(qū)間，得到搜索范圍小的像素區(qū)間。

優(yōu)選地，本發(fā)明的方法還可以具有如下步驟：

所述測量區(qū)間劃分有一個(gè)或一個(gè)以上的定制測量范圍，對(duì)應(yīng)一個(gè)或一個(gè)以上的預(yù)設(shè)應(yīng)用場景，所述一個(gè)以上的預(yù)設(shè)應(yīng)用場景通過所述深度相機(jī)進(jìn)行設(shè)置。

所述一個(gè)以上的預(yù)設(shè)應(yīng)用場景的設(shè)置為人工選擇設(shè)置。

包括通過所述深度相機(jī)的一個(gè)以上的硬件按鈕進(jìn)行實(shí)體按鍵式設(shè)置，所述一個(gè)以上的硬件按鈕對(duì)應(yīng)相應(yīng)預(yù)設(shè)應(yīng)用場景下的所述定制測量范圍。

包括通過所述深度相機(jī)的一個(gè)以上的場景設(shè)置模塊進(jìn)行非實(shí)體按鍵式設(shè)置，所述一個(gè)以上的場景設(shè)置模塊對(duì)應(yīng)相應(yīng)預(yù)設(shè)應(yīng)用場景下的所述定制測量范圍。

所述一個(gè)以上的預(yù)設(shè)應(yīng)用場景的設(shè)置為自動(dòng)選擇設(shè)置，自動(dòng)選擇設(shè)置中，所述深度區(qū)間的獲取包括如下步驟：所述深度相機(jī)采集當(dāng)前應(yīng)用場景的深度圖像的深度信息；獲取當(dāng)前的所述深度信息的最大深度值和最小深度值作為定制測量范圍，得到小于測量區(qū)間的深度區(qū)間。