[發(fā)明專利]可定制深度測量范圍的深度測量方法及深度圖像的系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610852341.0 | 申請日： | 2016-09-26 |
| 公開（公告）號： | CN106323190B | 公開（公告）日： | 2018-12-25 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 黃源浩;劉龍;肖振中;許星 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳奧比中光科技有限公司 |
| 主分類號： | G01B11/22 | 分類號： | G01B11/22 |
| 代理公司： | 深圳新創(chuàng)友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44223 | 代理人： | 江耀純 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區(qū)粵*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 測量 深度測量 深度區(qū)間 深度圖像 可定制 立體圖像處理 定制步驟 范圍測量 計(jì)算效率 匹配計(jì)算 深度相機(jī) 像素區(qū)間 應(yīng)用場景 計(jì)算量 減小 預(yù)設(shè) 幀數(shù) 搜索 采集 | ||
1.一種可定制深度測量范圍的深度測量方法，基于深度相機(jī)的光學(xué)投影模塊、圖像采集模塊和處理器進(jìn)行處理，該處理包括光學(xué)投影、光學(xué)圖像接收、參考圖像獲取、匹配計(jì)算和深度圖像獲取的步驟，其特征在于：所述匹配計(jì)算根據(jù)由定制的深度測量范圍得到的像素區(qū)間作為匹配計(jì)算的搜索范圍進(jìn)行匹配，所述深度圖像獲取通過該像素區(qū)間獲取像素偏離值進(jìn)行深度圖像獲取，所述定制包括如下步驟：
獲取深度相機(jī)的深度范圍測量區(qū)間；
對所述測量區(qū)間進(jìn)行定制，根據(jù)預(yù)設(shè)的應(yīng)用場景在所述測量區(qū)間內(nèi)劃分相對應(yīng)的定制測量范圍，得到小于該測量區(qū)間的深度區(qū)間；
根據(jù)該小于所述測量區(qū)間的深度區(qū)間，得到搜索范圍小的像素區(qū)間。
2.如權(quán)利要求1所述的深度測量方法，其特征在于：所述測量區(qū)間劃分有一個(gè)以上的定制測量范圍，對應(yīng)一個(gè)以上的預(yù)設(shè)應(yīng)用場景，所述一個(gè)以上的預(yù)設(shè)應(yīng)用場景通過所述深度相機(jī)進(jìn)行設(shè)置。
3.如權(quán)利要求2所述的深度測量方法，其特征在于：所述一個(gè)以上的預(yù)設(shè)應(yīng)用場景的設(shè)置為人工選擇設(shè)置。
4.如權(quán)利要求3所述的深度測量方法，其特征在于：包括通過所述深度相機(jī)的一個(gè)以上的硬件按鈕進(jìn)行實(shí)體按鍵式設(shè)置，所述一個(gè)以上的硬件按鈕對應(yīng)相應(yīng)預(yù)設(shè)應(yīng)用場景下的所述定制測量范圍。
5.如權(quán)利要求3所述的深度測量方法，其特征在于：包括通過所述深度相機(jī)的一個(gè)以上的場景設(shè)置模塊進(jìn)行非實(shí)體按鍵式設(shè)置，所述一個(gè)以上的場景設(shè)置模塊對應(yīng)相應(yīng)預(yù)設(shè)應(yīng)用場景下的所述定制測量范圍。
6.如權(quán)利要求2所述的深度測量方法，其特征在于：所述一個(gè)以上的預(yù)設(shè)應(yīng)用場景的設(shè)置為自動選擇設(shè)置，自動選擇設(shè)置中，所述深度區(qū)間的獲取包括如下步驟：所述深度相機(jī)采集當(dāng)前應(yīng)用場景的深度圖像的深度信息；獲取當(dāng)前的所述深度信息的最大深度值和最小深度值作為定制測量范圍，得到小于測量區(qū)間的深度區(qū)間。
7.如權(quán)利要求3-5任一項(xiàng)所述的深度測量方法，其特征在于：當(dāng)所述深度相機(jī)已設(shè)置在相應(yīng)預(yù)設(shè)應(yīng)用場景下時(shí)，還包括以下步驟：
所述深度相機(jī)采集當(dāng)前應(yīng)用場景的深度圖像的深度信息；
將所采集的深度信息與所述深度相機(jī)當(dāng)前的所述定制測量范圍進(jìn)行對比；
根據(jù)對比結(jié)果自動調(diào)整當(dāng)前的所述定制測量范圍的最大深度值和最小深度值，獲得與當(dāng)前應(yīng)用場景相符合的所述定制測量范圍。
8.一種獲取深度圖像的系統(tǒng)，其特征在于：基于上述權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的深度測量方法進(jìn)行深度圖像的獲取，包括設(shè)于深度相機(jī)的光學(xué)投影模塊、圖像采集模塊和處理器，所述光學(xué)投影模塊用于向目標(biāo)空間投射結(jié)構(gòu)光圖案；所述圖像采集模塊用于采集目標(biāo)空間結(jié)構(gòu)光圖案對應(yīng)的光學(xué)圖像和參考圖像；所述處理器根據(jù)由定制的深度測量范圍得到的像素區(qū)間作為搜索范圍對光學(xué)圖像和參考圖像進(jìn)行匹配計(jì)算，根據(jù)匹配計(jì)算獲得的像素偏離值得到目標(biāo)的深度圖像。
9.如權(quán)利要求8所述的獲取深度圖像的系統(tǒng)，其特征在于：所述深度相機(jī)還包括硬件按鈕，用于通過實(shí)體形式選擇預(yù)設(shè)應(yīng)用場景并切換。
10.如權(quán)利要求8所述的獲取深度圖像的系統(tǒng)，其特征在于：所述深度相機(jī)還包括場景設(shè)置模塊，用于通過非實(shí)體形式選擇預(yù)設(shè)應(yīng)用場景并切換。
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