[發(fā)明專利]指示車輛的潛在車道變更的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610848353.6
• 申請(qǐng)日: 2016-09-23
• 公開（公告）號(hào): CN107054368B
• 公開（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: C·A·克里斯滕森;C·赫澤高;T·博韋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 沃爾沃汽車公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;B60W50/14;B60W50/16;B60W10/20;B60W10/18
• 代理公司: 永新專利商標(biāo)代理有限公司 72002
• 代理人: 劉興鵬

本公開涉及由車道變更指示系統(tǒng)執(zhí)行的方法，用于當(dāng)支持至少部分地自主轉(zhuǎn)向和至少部分地自主車速控制的車輛沿著道路的第一行駛車道行進(jìn)時(shí)指示車輛的潛在車道變更，道路還包括通過(guò)車道標(biāo)志線與第一行駛車道分開的至少第二行駛車道，車道變更指示系統(tǒng)確定車輛在初始車輛位置處的行駛環(huán)境；確定行駛環(huán)境指示車輛處于或者即將處于其中從第一行駛車道向第二行駛車道的車道變更被認(rèn)為合適的行駛情況；和在與所確定的行駛情況有關(guān)的自主車速調(diào)整的潛在啟動(dòng)之前調(diào)整轉(zhuǎn)向，以使得車輛與初始車輛位置相比橫向更靠近所述車道標(biāo)志線地沿著第一行駛車道繼續(xù)其行進(jìn)。本公開還涉及所述車道變更指示系統(tǒng)和包括所述車道變更指示系統(tǒng)的至少一部分的車輛。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及一種車道變更指示系統(tǒng)，其適于當(dāng)支持至少部分地自主轉(zhuǎn)向和至少部分地自主車速控制的車輛沿著道路的第一行駛車道行進(jìn)時(shí)指示所述車輛的潛在車道變更，所述道路還包括通過(guò)一條或更多條車道標(biāo)志線與第一行駛車道分開的至少第二行駛車道。

背景技術(shù)

車輛即使沿著同一道路行進(jìn)，其也可能因某一原因或者其它原因而以不同速度行進(jìn)。例如，第一車輛可能以低于道路的車速限制的車速方式行駛、第二車輛可能保持車速限制、第三車輛可能以高于車速限制的車速行駛等。當(dāng)然，為了使車流平穩(wěn)，超越更慢移動(dòng)的車輛可以是合適的。傳統(tǒng)地，超車(其可能涉及變更行駛車道)通常是通過(guò)車輛駕駛員的高度控制來(lái)完成的。

然而，近年來(lái)，已經(jīng)研制出至少部分自主的車輛，并且日益快速地發(fā)展。一些至少部分自主的車輛可能需要來(lái)自例如車輛駕駛員的某些原始輸入或者連續(xù)輸入。只有當(dāng)所述系統(tǒng)已經(jīng)被占用時(shí)可能使用其他系統(tǒng)(例如，自主駕駛系統(tǒng))，允許例如車輛駕駛員從手動(dòng)方式(駕駛員對(duì)車輛的運(yùn)動(dòng)進(jìn)行高度控制)切換至自主方式(車輛基本上自己行駛)、至位于兩者之間的某種模式。半自主或者自主車輛(后者還通常被稱為自主行駛車輛、無(wú)人駕駛車輛、自主駕駛車輛或者機(jī)器人車輛)已知為利用諸如例如雷達(dá)、激光定位器、GPS和/或計(jì)算機(jī)視覺(jué)的技術(shù)感測(cè)其周圍環(huán)境。高級(jí)控制系統(tǒng)可翻譯感測(cè)信息以識(shí)別合適的路徑以及障礙。

例如，US8666599提供了一種駕駛支持系統(tǒng)，其包括控制車輛的轉(zhuǎn)向操作的轉(zhuǎn)向控制單元、執(zhí)行用于車道保持的駕駛支持的車道保持支持單元、以及通過(guò)指示車道保持支持單元以取消車道保持來(lái)執(zhí)行車道變更的車道變更支持單元。然而，雖然US8666599在車道變更時(shí)支持駕駛操作，但是具有支持更平穩(wěn)的潛在車道變更的途徑是有利的。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本文中的實(shí)施例的一個(gè)目的是提供一種當(dāng)支持至少部分地自主轉(zhuǎn)向和至少部分地車速控制的車輛處于或者即將處于其中車道變更被認(rèn)為是合適的行駛情況時(shí)的改進(jìn)的車道變更途徑。

根據(jù)本文中的實(shí)施例的第一方面，該目的由車道變更指示系統(tǒng)執(zhí)行的方法實(shí)現(xiàn)，所述車道變更指示系統(tǒng)用于當(dāng)支持至少部分地自主轉(zhuǎn)向和至少部分地自主車速控制的車輛沿著道路的第一行駛車道行進(jìn)時(shí)指示車輛的潛在車道變更，所述道路還包括通過(guò)一條或更多條標(biāo)志線與第一行駛車道分開的至少第二行駛車道。所述車道變更指示系統(tǒng)確定車輛在初始車輛位置處的行駛環(huán)境。此外，所述車道變更指示系統(tǒng)確定所述行駛環(huán)境指示車輛處于或者即將處于其中從第一行駛車道向第二行駛車道的車道變更被認(rèn)為是合適的行駛情況。此外，車道變更指示系統(tǒng)在與所確定的行駛情況相關(guān)的車速調(diào)整的潛在自主啟動(dòng)之前調(diào)整轉(zhuǎn)向以使得車輛與初始車輛位置相比橫向更靠近一條或更多條車道標(biāo)志線地沿著第一行駛車道繼續(xù)其行進(jìn)。