[發明專利]一種車載遙控泊車設備及其系統

有效

• 申請號: 201610847612.3
• 申請日: 2016-09-26
• 公開（公告）號: CN106274898B
• 公開（公告）日: 2018-11-27
• 發明（設計）人: 曾禎
• 申請（專利權）人: 江蘇天安智聯科技股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司 11246
• 代理人: 龔燮英

1.一種遙控泊車方法，其特征在于：基于一種遙控泊車系統；所述遙控泊車系統基于一種車載遙控泊車設備，具體包括所述車載遙控泊車設備、遠程遙控泊車平臺、停車場室內定位模塊、車位傳感器；

所述遠程遙控泊車平臺通過車載遙控泊車設備的無線通信模塊與車載MCU進行數據傳輸；

所述停車場室內定位模塊選自RFID、Wi-Fi、UWB、紅外、超聲波或ZigBee中的一種或多種組合；

所述車位傳感器為超聲傳感器，所述車位傳感器上設置有RFID標簽；

所述車載遙控泊車設備包括車載MCU、無線通信模塊、TFT顯示屏、車輪轉向角度傳感器、車輪轉速傳感器、發動機轉速傳感器、若干超聲雷達、紅外探測緊急剎車單元、ECU控制單元、生物特征識別解鎖模塊；

所述車載MCU為I.MX6 ARM CordecA9的4核處理器；

所述無線通信模塊選自藍牙、Wi-Fi、Zigbee、Z-wave、4G中的一種或多種組合；

所述車輪轉向角度傳感器，設置在轉向機構上；

所述車輪轉速傳感器，設置在車輛制動/驅動系統；

所述發動機轉速傳感器，設置在曲軸位置；

所述超聲雷達設置在車身四周，數量至少為四個；

所述紅外探測緊急剎車單元的紅外線發射方向為正前方，當前方有人出現時則不必向所述車載MCU發送信號并等待反饋，而是自動觸發啟動緊急剎車程序，再向所述車載MCU發送信號，并接受所述車載MCU的命令；

所述ECU控制單元包括電源電路、輸入處理電路、輸出處理電路、微處理器；

所述若干超聲雷達與所述車載MCU電連接；所述電連接方式為有線或無線方式；

所述生物特征識別解鎖模塊為遠程生物識別模塊，所述生物特征識別選自指紋識別、虹膜識別、面部識別、手形識別、掌紋識別、聲紋識別中的一種或多種組合；

所述遙控泊車方法的步驟如下：

(1)當汽車進入停車場后，停到自動泊車區域，車載遙控泊車設備的車載MCU自動快速建立與停車場內部遠程遙控泊車平臺的通信，通信建立成功后，駕駛員下車離開；

(2)所述遠程遙控泊車平臺通過車位傳感器自動尋找空閑車位，由車位傳感器的RFID與停車場室內定位模塊共同確定離車輛最近的停車位，并反饋位置信息到遠程遙控泊車平臺；

(3)所述遠程遙控泊車平臺根據擬自動泊車車輛與最近的空閑停車位的位置信息，規劃路線，并將規劃的路線信息發送至車載MCU；

(4)所述車載MCU開啟車輛的自動巡航模式，所述車輪轉向角度傳感器收集車輪轉角信息并不斷反饋至車載MCU幫助其控制車輛自動行駛的方向，所述車輪轉速傳感器收集車輪的轉速信息并不斷反饋至車載MCU幫助其通過控制制動/驅動系統來控制車輛自動行駛的速度，所述發動機轉速傳感器收集發動機轉速信息不斷反饋至車載MCU并根據其指令調節噴油量和基本點火提前角幫助車載MCU控制車輛的自動行駛速度，所述紅外探測緊急剎車單元實時檢測車輛行駛前方的人體熱量信息，當前方有人經過時，所述紅外探測緊急剎車單元自動剎車；

(5)車輛自動巡航至空閑車位附近后，車輛自動停入泊車位，自動鎖車并開啟節能模式；

具體方法為：所述車載MCU根據車輪轉向角度傳感器收集車輪的轉角信息、車輪轉速傳感器和發動機轉速傳感器收集的車速信息，計算出車輛的泊車軌跡，并規劃出車輛沿所述泊車軌跡停入泊車位的參數，如車輪轉角、檔位、車速等參數，所述車載MCU通過CAN通信接口將所述車輛沿所述泊車軌跡停入泊車位的參數發送至所述ECU控制單元，所述ECU控制單元通過檔位、油門、剎車的控制實現控制車輛按規劃的泊車軌跡泊入車位；在此過程中所述若干超聲雷達實施反饋車輛與障礙物間的距離到所述車載MCU，實現對泊車軌跡的實時修正；

(6)車主取車時，需經生物特征識別方可開鎖，遠程遙控泊車平臺對開鎖后的車輛進行路徑規劃，車輛自動駕駛至指定區域。

2.根據權利要求1所述的一種遙控泊車方法，其特征在于：所述若干超聲雷達與所述車載MCU通過I2C接口連接。

3.根據權利要求1所述的一種遙控泊車方法，其特征在于：所述生物特征識別解鎖模塊安裝在駕駛員的手機上或安裝在停車場的固定區域或遠程遙控泊車平臺。