[發明專利]啟用和停用自動駕駛

有效

• 申請號: 201610839706.6
• 申請日: 2013-11-26
• 公開（公告）號: CN107097780B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 布賴恩·庫利納內;菲利普·尼米克;曼紐爾·克里斯蒂安·克萊蒙特;羅伯圖斯·克里斯蒂安納斯·伊麗莎白·馬里耶;莉莉·因格-瑪麗·瓊森
• 申請（專利權）人: 偉摩有限責任公司
• 主分類號: B60W30/00
• 分類號: B60W30/00;B60W50/08;B60K35/00;B60R1/00;B60R16/023;B60R22/48;G05D1/02;G05D1/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 邵亞麗

本公開的各方面涉及啟用和停用自動駕駛。為了實現在自動和人工駕駛模式之間的切換，車輛的計算機(110)可以進行一系列的環境、系統和駕駛員檢查以識別某些條件。該計算機可以對這些條件中的一些進行校正并且還為駕駛員提供要完成的任務(810?850、910?940)的清單。一旦該任務已經被完成并且條件發生變化，該計算機(110)就可以允許駕駛員從人工切換至自動駕駛模式。該計算機(110)還可以在將會不利于駕駛員的安全和舒適的某些條件下作出從自動駕駛模式切換為人工駕駛模式的確定。

本申請是國際申請日為2013年11月26日、國際申請號為PCT/US2013/071846的PCT國際申請的、進入中國國家階段的國家申請號為201380062522.8、題為“啟用和停用自動駕駛”的專利申請的分案申請。

相關申請的交叉引用

本申請是于2013年3月11日提交的美國專利申請No.13/792,774的繼續申請，上述專利申請要求于2012年11月30日提交的美國臨時專利申請No.61/731,717的提交日期的權益，其通過引用全文合并于此。

背景技術

自動車輛使用各種計算系統來輔助將乘客從一個位置運輸至另一個位置。一些自動車輛可能需要來自諸如領航員、駕駛員或乘客的操作者的一些初始輸入或后續輸入。例如自動駕駛儀系統的其它系統可以僅在系統已經被啟用時才被使用，這允許操作者從人工駕駛模式(其中操作者對車輛的移動實施高度控制)切換至自動駕駛模式(其中車輛基本上自行駕駛)以及處于二者之間某處的模式。

發明內容

本公開的各方面提供了一種方法。在這樣的方面中，該方法包括接收將車輛從人工駕駛模式切換為自動駕駛模式的請求。作為響應，訪問協議數據。該協議數據被處理器用來評估車輛環境、車輛和車輛系統以及駕駛員的狀態并且識別一個或多個條件。該方法還包括訪問任務數據，該任務數據將條件與駕駛員所可以執行以改變該條件的任務相關聯。該任務數據被用來生成任務集合。該任務集合中的每個任務按有序序列進行顯示。一旦任務完成，就可以進行從人工駕駛模式切換到自動駕駛模式。

在一個示例中，評估車輛的環境、車輛和車輛系統以及駕駛員的狀態包括訪問傳感器數據、訪問詳細地圖信息、與車輛的各種系統進行通信、以及與遠程計算進行通信。

例如，該評估可以包括確定以下中的一個或多個：當前或未來天氣是否將使得自動駕駛對于車輛乘客而言不安全、不舒適或者損壞車輛；車輛的實際位置是否與車輛相對于詳細地圖信息的位置相符；從檢測系統的傳感器所接收的數據是否與相對應的詳細地圖信息相符；車輛當前是否在預先批準的發起自動模式的區域中駕駛；車輛當前是否在預先批準的發起自動模式的車道中駕駛；道路是否鋪設(與泥土相對)；道路是否足夠寬(與過窄而無法使得兩車一起通行相對)；車輛是否處于直線道路上(與繞曲線駕駛、下山或上山等相對)；車輛是否充分處于車道中央；車輛是否被其它車輛所圍繞或包圍(例如，在密集交通條件下)；車輛當前是否處于校區中；車輛是否面向對面車流(例如，在根據詳細地圖信息的南向車道中向北駕駛)；另一部車輛是否正在接近于車輛進入該車輛的車道；車輛與道路中的其它車輛或移動物體是否有至少某個預先確定的最小距離；車輛是否必須進行任何小幅操控以避免道路中的非移動或緩慢移動的物體；車輛是否行駛過快或過慢；是否任何即將進行的操控將會防止從人工切換至自動駕駛模式；車輛在需要切換至人工模式之前是否能夠以自動模式駕駛最小時間段；車輛的自動駕駛系統的各種特征是否正常工作；車輛是否滿足最低保養標準(例如機油更換到期)；車輛輪胎是否適當充氣；車門是否關閉；車輛當前是否處于“行進檔”(與“空擋”、“倒檔”或“駐車檔”相對)；車輛是否處于兩輪驅動(例如，在允許駕駛員人工切換為四輪或全輪驅動的車輛上)；車輛的自動雨刷器當前是否開啟；車輛的大燈或霧燈是否開啟；和當前是否沒有其它警告指示(諸如發動機檢查燈)開啟；以及駕駛員的安全帶是否扣好。