[發明專利]一種執行端部設有爪手的手術中取物機器人

有效

• 申請號: 201610839091.7
• 申請日: 2016-09-21
• 公開（公告）號: CN106473796B
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發明（設計）人: 韓楠;王文慶
• 申請（專利權）人: 韓楠
• 主分類號: A61B17/50
• 分類號: A61B17/50;A61B34/30
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 談杰

本發明公開了一種執行端部設有爪手的手術中取物機器人，包括機器人主體、對機器人主體進行制動的剎車結構、安裝在機器人主體上的機械爪手。所述機械爪手包括爪手機架、鉸接在爪手機架上的兩對爪手、安裝在爪手機架上用于驅動兩對爪手動作的爪手驅動機構；在爪手驅動機構的驅動下，兩對爪手作收攏和張開動作。操作中，醫務人員動作機器人主體，使機械爪手處于待取物體處；之后，機械爪手將病患體內的多余物取出，操作簡單方便。

技術領域

本發明涉及醫療器械，具體而言，涉及一種執行端部設有爪手的手術中取物機器人。

背景技術

在手術中，醫務人員從醫患體內取物體，如棉球、紗布、其他體內多余物，常用手、鑷子、剪刀，此類工具不易且不便將體內多余物完全取盡，或者，將體內多余物完全取盡比較麻煩。

發明內容

本發明所解決的技術問題：手術中的醫務人員不易或不便將病患體內多余物完全取盡。

為解決上述技術問題，本發明提供如下技術方案：一種執行端部設有爪手的手術中取物機器人，包括底座體、樞接在底座體上的腰轉部件、樞接在腰轉部件上的大臂、安裝在大臂上的操作手、固定在大臂上的小臂、安裝在小臂上的機械爪手，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動；

所述機械爪手包括爪手機架、鉸接在爪手機架上的兩對爪手、安裝在爪手機架上用于驅動兩對爪手動作的爪手驅動機構；所述爪手驅動機構包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體；所述支架體上豎直設有首尾聯接的左旋螺紋桿和右旋螺紋桿、用于驅動左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉的動力裝置；所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設有對第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進行導向的導向桿；所述兩對爪手中的第一對爪手中的兩個爪手左右對稱設置，兩對爪手中的第二對爪手中的兩個爪手前后對稱設置，第一對爪手中的兩個爪手的底部開設傾斜設置的第一滑行槽，第二對爪手中的兩個爪手的底部開設傾斜設置的第二滑行槽，所述第一鎖緊體的頂部設有與第一滑行槽滑動配合的第一滑銷，第二鎖緊體的頂部設有與第二滑行槽滑動配合的第二滑銷。

按上述技術方案，本發明所述一種執行端部設有爪手的手術中取物機器人的工作原理如下：第一，醫務人員手握操縱手，旋轉大臂或腰轉部件，使小臂上的機械爪手處于待取物體處；第二，聯接在一起的左旋螺紋桿和右旋螺紋桿首尾固定在一起，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿同軸設置，左旋螺紋桿和右旋螺紋桿同時旋轉，左旋螺紋桿驅動第一鎖緊體下降，右旋螺紋桿驅動第二鎖緊體上升，第一鎖緊體帶動第一滑銷下降，由于第一滑行槽傾斜設置，因此，豎直下降的第一滑銷可驅使第一對爪手中任一爪手圍繞其與爪手機架的鉸接處旋轉，如此，第一對爪手作相向擺動；同時，第二鎖緊體帶動第二滑銷上升，由于第二滑行槽傾斜設置(第二滑行槽傾斜的方向與第一滑行槽傾斜的方向相反)，因此，豎直上升的第二滑銷驅使第二對爪手中任一爪手圍繞其與爪手機架的鉸接處旋轉，如此，第二對爪手作相向擺動；至此，兩對爪手呈收攏狀，用于抓取物體。

通過上述技術方案，通過上述技術方案，第一對爪手連接第一鎖緊體，第二對爪手連接第二鎖緊體，而與第一鎖緊體螺接的左旋螺紋桿和與第二鎖緊體螺接的右旋螺紋桿聯接在一起，為一體結構，如此，本發明可使第一對爪手同時動作且運動幅度相同，可使第二對爪手同時動作且運動幅度相同，可使第一對爪手和第二對爪手同時動作且運動幅度相同，以便機械爪手準確和完全地抓取病患體內物體。上述機械爪手配合可轉動的腰轉部件和大臂，方便醫務人員從病患體內取物。