[發明專利]一種執行端部設有爪手的手術中取物機器人

有效

• 申請號: 201610839091.7
• 申請日: 2016-09-21
• 公開（公告）號: CN106473796B
• 公開（公告）日: 2018-12-14
• 發明（設計）人: 韓楠;王文慶
• 申請（專利權）人: 韓楠
• 主分類號: A61B17/50
• 分類號: A61B17/50;A61B34/30
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 談杰

1.一種執行端部設有爪手的手術中取物機器人，包括底座體(10)、樞接在底座體上的腰轉部件(21)、樞接在腰轉部件上的大臂(22)、安裝在大臂上的操作手(23)、固定在大臂上的小臂(24)、安裝在小臂上的機械爪手(30)，腰轉部件繞底座體轉動，大臂繞腰轉部件轉動；其特征在于：

所述機械爪手包括爪手機架(40)、鉸接在爪手機架上的兩對爪手(50)、安裝在爪手機架上用于驅動兩對爪手動作的爪手驅動機構(60)；

所述爪手驅動機構包括支架體、第一鎖緊體、第二鎖緊體；所述支架體上豎直設有首尾聯接的左旋螺紋桿(611)和右旋螺紋桿(612)、用于驅動左旋螺紋桿和右旋螺紋桿旋轉的動力裝置；所述第一鎖緊體與左旋螺紋桿螺接，第二鎖緊體與右旋螺紋桿螺接，支架體上設有對第一鎖緊體和第二鎖緊體的升降進行導向的導向桿(613)；

所述兩對爪手中的第一對爪手(51)中的兩個爪手左右對稱設置，兩對爪手中的第二對爪手(52)中的兩個爪手前后對稱設置，第一對爪手中的兩個爪手的底部開設傾斜設置的第一滑行槽(511)，第二對爪手中的兩個爪手的底部開設傾斜設置的第二滑行槽(521)，所述第一鎖緊體的頂部設有與第一滑行槽滑動配合的第一滑銷(621)，第二鎖緊體的頂部設有與第二滑行槽滑動配合的第二滑銷；

所述底座體(10)上設有左右對稱的第一水平導軌(11)和第二水平導軌(12)，第一水平導軌上滑動配合有第一水平滑塊(13)，第二水平導軌上滑動配合有第二水平滑塊(14)，所述腰轉部件(21)水平橫向設置，腰轉部件的左右兩端呈圓柱狀，腰轉部件的左端樞接在第一水平滑塊內，腰轉部件的右端樞接在第二水平滑塊內；所述大臂(22)豎直設置，大臂的底端樞接在腰轉部件的中部，所述操作手(23)安裝在大臂的頂端，所述小臂(24)固定在大臂的中部，小臂呈L形，所述機械爪手(30)安裝在小臂的頂部。

2.如權利要求1所述的一種執行端部設有爪手的手術中取物機器人，其特征在于：機械爪手(30)中，所述爪手機架(40)包括安裝在小臂前端的爪手機架底板(41)、豎直設置在爪手機架底板上的爪手機架支撐桿(42)、固定在爪手機架支撐桿頂部的爪手機架頂板(43)；所述爪手驅動機構(60)安裝在爪手機架底板上且位于爪手機架頂板的下方，所述爪手機架頂板上開設四個鉸接孔，兩對爪手中的四個爪手相應地鉸接在四個鉸接孔內；

所述爪手機架上設有集成的攝像頭和照明裝置(44)，所述集成的攝像頭和照明裝置位于兩對爪手之間。

3.如權利要求1所述的一種執行端部設有爪手的手術中取物機器人，其特征在于：機械爪手(30)中，所述支架體包括底座(614)、支板(615)；所述底座固定設置在爪手機架(40)上，所述導向桿(613)固定在底座上，所述支板水平固定在導向桿的頂部；

所述第一鎖緊體包括第一升降底盤(622)、一對第一導向柱(623)、第一鎖緊塊(624)、第一凹形塊(625)；所述第一升降底盤螺接在左旋螺紋桿(611)上，第一升降底盤開設第一導向槽口(626)，所述第一導向槽口與導向桿滑動配合；所述一對第一導向柱豎直設置在第一升降底盤上，所述支板上開設一對第一導向孔，一對第一導向柱以一對一的方式配合在一對第一導向孔內，每一第一導向柱的頂部安裝有一個第一鎖緊塊，所述第一凹形塊安裝在第一鎖緊塊的頂部，所述第一滑銷(621)安裝在第一凹形塊的頂部；

所述第二鎖緊體包括第二升降底盤(632)、第二導向柱(633)、鎖緊盤(634)、第二凹形塊(635)；所述第二升降底盤螺接在右旋螺紋桿(612)上，第二升降底盤開設第二導向槽口(636)，所述第二導向槽口與導向桿滑動配合；所述第二導向柱豎直設置在第二升降底盤上，第二升降底盤位于第一升降底盤的下方；所述第一升降底盤開設第二導向孔，所述支板上開設第三導向孔，所述第二導向柱向上穿過第二導向孔和第三導向孔；所述鎖緊盤水平安裝在第二導向柱的頂部，所述第二凹形塊安裝在鎖緊盤上，所述第二滑銷安裝在第二凹形塊的頂部；所述鎖緊盤上開設第四導向孔，每一第一導向柱穿過一個第四導向孔，所述第一鎖緊塊位于鎖緊盤的上方。