[發明專利]車外環境識別裝置

在審

• 申請號: 201610831424.1
• 申請日: 2016-09-19
• 公開（公告）號: CN107045619A
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發明（設計）人: 笠置誠佑;伊藤周
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司11286
• 代理人: 王穎,金玉蘭

本發明的車外環境識別裝置具有以下功能部：車輛確定部，確定前行車輛和車輛區域；發光源候補確定部，將車輛區域中的發光源的候補確定為發光源候補；高光溢出發光源確定部，將車輛區域中的滿足預定的高光溢出條件的區域確定為高光溢出發光源；移動量導出部，導出高光溢出發光源的移動量；移動高光溢出發光源確定部，在高光溢出發光源的移動量為預定的移動量閾值以上的情況下，將高光溢出發光源確定為移動高光溢出發光源；高光溢出范圍設定部，將相對于移動高光溢出發光源的預定的范圍設定為高光溢出范圍；以及燈判定部，對于位于該高光溢出范圍以外的發光源候補和位于所述高光溢出范圍內的發光源候補，基于不同的條件來判定是否是亮燈狀態的燈。

技術領域

本發明涉及對前行車輛中處于亮燈狀態的剎車燈進行確定的車外環境識別裝置。

背景技術

以往，已知有檢測位于本車輛前方的前行車輛等立體物，避免與前行車輛碰撞(碰撞避免功能)、或以將與前行車輛的車間距離保持在預定的距離的方式進行控制(ACC：Adaptive Cruise Control)的技術(例如，專利文獻1)。這里，如果能夠設置如識別前行車輛的剎車燈(燈)是否亮燈(亮燈或滅燈)等，并推測前行車輛的減速動作這樣的處理，則能夠進行更加平穩的碰撞避免功能或ACC控制。

作為這樣的檢測前行車輛的剎車燈是否亮燈的技術，公開了從利用拍攝裝置拍攝的圖像來確定滿足預定的亮度條件的發光源候補，并根據車外環境的亮度，對與已確定的發光源候補的大小相關的閾值進行變更而判定剎車燈是否亮燈的技術(例如，專利文獻2)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第3349060號公報

專利文獻2：日本特開2013-109391號公報

發明內容

技術問題

然而，例如若在前行車輛的剎車燈罩和/或后車窗等有太陽光反射，則在利用拍攝裝置拍攝的圖像中，有太陽光反射的區域的亮度變高。在這樣的情況下，在上述的專利文獻2的技術中，由于不根據車外環境來改變發光源候補的亮度條件，因此存在將有太陽光反射的區域確定為發光源候補，并將該發光源候補誤判為亮燈狀態的剎車燈的隱患。

另一方面，也考慮了基于檢測出的發光源候補的亮度變化，判定剎車燈是否亮燈。然而，在剛剛確定了前行車輛之后等信息還沒被充分地積累的情況下，難以在早期進行剎車燈是否亮燈的判定。

本發明鑒于這樣的課題，目的在于提供一種能夠在早期對處于亮燈狀態的燈進行確定的車外環境識別裝置。

技術方案

為了解決上述問題，本發明的車外環境識別裝置的計算機作為以下功能部發揮功能：車輛確定部，基于每個由攝像裝置連續拍攝的圖像來確定前行車輛、以及該前行車輛所占的車輛區域；發光源候補確定部，將所確定的所述車輛區域中的發光源的候補確定為發光源候補；高光溢出發光源確定部，將所確定的所述車輛區域中的、滿足預定的高光溢出條件的區域確定為高光溢出發光源；移動量導出部，導出所述高光溢出發光源相對于所述車輛區域在預定期間的移動量；移動高光溢出發光源確定部，在所述高光溢出發光源的所述移動量為預定的移動量閾值以上的情況下，將該高光溢出發光源確定為移動高光溢出發光源；高光溢出范圍設定部，將相對于所述移動高光溢出發光源的預定的范圍設定為高光溢出范圍；以及燈判定部，基于不同的條件來判定所確定的所述發光源候補中的、位于所述高光溢出范圍內的發光源候補和位于該高光溢出范圍以外的發光源候補是否是亮燈狀態的燈。

另外，所述燈判定部可以基于滿足預定強度的顏色條件的像素數或像素面積來判定所確定的所述發光源候補中的位于所述高光溢出范圍以外的發光源候補是否是亮燈狀態的燈，并基于滿足比所述顏色條件高的強度的顏色條件的像素數或像素面積來判定位于該高光溢出范圍內的發光源候補是否是亮燈狀態的燈。