[發明專利]車外環境識別裝置

在審

• 申請號: 201610831424.1
• 申請日: 2016-09-19
• 公開（公告）號: CN107045619A
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發明（設計）人: 笠置誠佑;伊藤周
• 申請（專利權）人: 株式會社斯巴魯
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京銘碩知識產權代理有限公司11286
• 代理人: 王穎,金玉蘭

1.一種車外環境識別裝置，其特征在于，所述車外環境識別裝置具備計算機，

所述計算機作為以下功能部發揮功能：

車輛確定部，其基于每個由攝像裝置連續拍攝的圖像來確定前行車輛以及該前行車輛所占的車輛區域；

發光源候補確定部，其將所確定的所述車輛區域中的發光源的候補確定為發光源候補；

高光溢出發光源確定部，其將所確定的所述車輛區域中的、滿足預定的高光溢出條件的區域確定為高光溢出發光源；

移動量導出部，其導出所述高光溢出發光源相對于所述車輛區域在預定期間的移動量；

移動高光溢出發光源確定部，其在所述高光溢出發光源的所述移動量為預定的移動量閾值以上的情況下，將該高光溢出發光源確定為移動高光溢出發光源；

高光溢出范圍設定部，其將相對于所述移動高光溢出發光源的預定的范圍設定為高光溢出范圍；以及

燈判定部，其基于對應于位于所述高光溢出范圍內的發光源候補的顏色條件和對應于位于該高光溢出范圍以外的發光源候補的顏色條件來判定所確定的所述發光源候補中的、位于所述高光溢出范圍內的發光源候補和位于該高光溢出范圍以外的發光源候補是否是亮燈狀態的燈。

2.如權利要求1所述的車外環境識別裝置，其特征在于，

所述燈判定部基于滿足預定強度的顏色條件的像素數或像素面積來判定所確定的所述發光源候補中的位于所述高光溢出范圍以外的發光源候補是否是亮燈狀態的燈，并基于滿足比所述顏色條件高的強度的顏色條件的像素數或像素面積來判定位于該高光溢出范圍內的發光源候補是否是亮燈狀態的燈。

3.如權利要求1或2所述的車外環境識別裝置，其特征在于，還具備：

形狀判定部，其導出由所述高光溢出發光源確定部確定的所述高光溢出發光源的圓度，并提取所導出的圓度在預定的圓形閾值以上的高光溢出發光源，

所述移動量導出部導出由所述形狀判定部提取的高光溢出發光源的移動量。

4.如權利要求1或2所述的車外環境識別裝置，其特征在于，

高光溢出范圍設定部以所述移動高光溢出發光源為中心來設定沿垂直方向延長而成的所述高光溢出范圍。

5.如權利要求3所述的車外環境識別裝置，其特征在于，

高光溢出范圍設定部以所述移動高光溢出發光源為中心來設定沿垂直方向延長而成的所述高光溢出范圍。

6.如權利要求2所述的車外環境識別裝置，其特征在于，

所述計算機還作為面積轉換部發揮功能，

所述面積轉換部，針對所確定的所述發光源候補中的位于所述高光溢出范圍以外的發光源候補，對滿足所述預定強度的顏色條件的像素數進行計數，并基于與前行車輛的相對距離將該像素數轉換為面積；針對位于該高光溢出范圍內的發光源候補，對滿足比該預定強度的顏色條件高的強度的顏色條件的像素數進行計數，并基于與所述前行車輛的相對距離將該像素數轉換為面積，

在轉換而得的面積在被認為是所述前行車輛的燈處于亮燈狀態的預定的亮燈判定閾值以上的情況下，所述燈判定部將該發光源候補判定為亮燈狀態的燈。