[發明專利]車輛的轉向控制裝置有效
| 申請號： | 201610831316.4 | 申請日： | 2016-09-19 |
| 公開（公告）號： | CN107054361B | 公開（公告）日： | 2018-10-09 |
| 發明（設計）人： | 小山哉 | 申請（專利權）人： | 株式會社斯巴魯 |
| 主分類號： | B60W30/12 | 分類號： | B60W30/12;B60W40/10;B60W40/105;B62D6/00;B62D101/00 |
| 代理公司： | 北京銘碩知識產權代理有限公司 11286 | 代理人： | 金玉蘭;王穎 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車輛 轉向 控制 裝置 | ||
【權利要求書】：
1.一種車輛的轉向控制裝置，其特征在于，獲取所行使的車道的車道信息并基于該車道信息進行轉向控制，所述車輛的轉向控制裝置具備：
第一目標控制量計算單元，基于圖像信息，將所述轉向控制的目標控制量作為第一目標控制量來計算；
第二目標控制量計算單元，基于本車位置信息和地圖信息，將所述轉向控制的目標控制量作為第二目標控制量來計算；
限制值計算單元，以所述第二目標控制量為基準計算出所述第一目標控制量的限制值；
轉向控制執行單元，利用所述限制值來限制所述第一目標控制量，并利用該被限制的第一目標控制量來執行所述轉向控制。
2.根據權利要求1所述的車輛的轉向控制裝置，其特征在于，
由所述限制值計算單元計算出的限制值為所述第一目標控制量的值和所述第一目標控制量的值的時間變化率中至少一種。
3.根據權利要求1或2所述的車輛的轉向控制裝置，其特征在于，
所述第一目標控制量和所述第二目標控制量為目標轉向角。
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