[發(fā)明專利]車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201610831316.4 | 申請日： | 2016-09-19 |
| 公開（公告）號： | CN107054361B | 公開（公告）日： | 2018-10-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 小山哉 | 申請（專利權(quán)）人： | 株式會社斯巴魯 |
| 主分類號： | B60W30/12 | 分類號： | B60W30/12;B60W40/10;B60W40/105;B62D6/00;B62D101/00 |
| 代理公司： | 北京銘碩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286 | 代理人： | 金玉蘭;王穎 |
| 地址： | 日本*** | 國省代碼： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 車輛 轉(zhuǎn)向 控制 裝置 | ||
1.一種車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，獲取所行使的車道的車道信息并基于該車道信息進行轉(zhuǎn)向控制，所述車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置具備：
第一目標(biāo)控制量計算單元，基于圖像信息，將所述轉(zhuǎn)向控制的目標(biāo)控制量作為第一目標(biāo)控制量來計算；
第二目標(biāo)控制量計算單元，基于本車位置信息和地圖信息，將所述轉(zhuǎn)向控制的目標(biāo)控制量作為第二目標(biāo)控制量來計算；
限制值計算單元，以所述第二目標(biāo)控制量為基準(zhǔn)計算出所述第一目標(biāo)控制量的限制值；
轉(zhuǎn)向控制執(zhí)行單元，利用所述限制值來限制所述第一目標(biāo)控制量，并利用該被限制的第一目標(biāo)控制量來執(zhí)行所述轉(zhuǎn)向控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，
由所述限制值計算單元計算出的限制值為所述第一目標(biāo)控制量的值和所述第一目標(biāo)控制量的值的時間變化率中至少一種。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，其特征在于，
所述第一目標(biāo)控制量和所述第二目標(biāo)控制量為目標(biāo)轉(zhuǎn)向角。
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