[發(fā)明專利]車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610831316.4
• 申請(qǐng)日: 2016-09-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107054361B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 小山哉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社斯巴魯
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12;B60W40/10;B60W40/105;B62D6/00;B62D101/00
• 代理公司: 北京銘碩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 金玉蘭;王穎

本發(fā)明提供無(wú)需對(duì)道路參數(shù)、控制量進(jìn)行必要以上的限制，而可靠且高精度地執(zhí)行車道保持控制、偏離防止控制等控制的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置。所述車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置基于圖像信息將轉(zhuǎn)向控制的目標(biāo)控制量作為第一目標(biāo)轉(zhuǎn)向角(θt1)來(lái)計(jì)算，基于本車位置信息和地圖信息將轉(zhuǎn)向控制的目標(biāo)控制量作為第二目標(biāo)轉(zhuǎn)向角(θt2)來(lái)計(jì)算，以第二目標(biāo)轉(zhuǎn)向角(θt2)為基準(zhǔn)計(jì)算出第一目標(biāo)轉(zhuǎn)向角(θt1)的限制值(目標(biāo)轉(zhuǎn)向角限制值(θtu、θtd)、目標(biāo)轉(zhuǎn)向角速度限制值(Dθtu、Dθtd))，利用目標(biāo)轉(zhuǎn)向角限制值、目標(biāo)轉(zhuǎn)向角速度限制值來(lái)限制第一目標(biāo)轉(zhuǎn)向角(θt1)，并利用該被限制的第一目標(biāo)轉(zhuǎn)向角(θt1)來(lái)執(zhí)行轉(zhuǎn)向控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種高精度地獲取車道信息而進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置。

背景技術(shù)

近年來(lái)，在車輛中，為了能夠使駕駛員進(jìn)行更加舒適、安全的駕駛，開(kāi)發(fā)并提出有利用了自動(dòng)駕駛的技術(shù)(例如，車道保持控制、車道偏離防止控制)的各種裝置。在這樣的技術(shù)中，利用照相機(jī)、雷達(dá)、導(dǎo)航系統(tǒng)等來(lái)檢測(cè)并獲取控制所使用的道路參數(shù)。例如，在日本特開(kāi)2005-346304號(hào)公報(bào)(以下，稱為專利文獻(xiàn)1)中，公開(kāi)有如下技術(shù)：在獲取本車輛所行駛的車道的圖像信息，并通過(guò)圖像處理識(shí)別行駛車道，且根據(jù)識(shí)別結(jié)果來(lái)求出行駛車道的曲率或彎道半徑的道路參數(shù)計(jì)算裝置中，將判定的道路曲率或彎道半徑的時(shí)間變化率限制在預(yù)定的限制值以下，并作為運(yùn)算結(jié)果而輸出。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2005-346304號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

技術(shù)問(wèn)題

即，在通過(guò)照相機(jī)識(shí)別車道劃分線而進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的車道保持控制等中，如果對(duì)車道劃分線等道路參數(shù)做出錯(cuò)誤識(shí)別，則將基于錯(cuò)誤識(shí)別的車道劃分線進(jìn)行控制，會(huì)成為車道偏離的原因，從而不優(yōu)選。因此，如上述專利文獻(xiàn)1所公開(kāi)的道路參數(shù)計(jì)算裝置那樣，將判定的道路曲率或彎道半徑的時(shí)間變化率限制在預(yù)定的限制值以下，以能夠防止這樣的情況。然而，如上述專利文獻(xiàn)1所述，如果限制道路參數(shù)，則無(wú)法確保在車速快時(shí)的轉(zhuǎn)向響應(yīng)和/或車道內(nèi)修正轉(zhuǎn)向的性能，存在車道保持動(dòng)作范圍受限的問(wèn)題。

本發(fā)明是鑒于上述情況而完成的，其目的在于提供一種車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，所述車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置無(wú)需對(duì)道路參數(shù)和/或控制量進(jìn)行必要以上的限制，而能夠可靠且高精度地執(zhí)行車道保持控制和/或偏離防止控制等控制。

技術(shù)方案

本發(fā)明的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置的一個(gè)形態(tài)為，在獲取所行使的車道的車道信息并基于該車道信息進(jìn)行轉(zhuǎn)向控制的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置中，具備：第一目標(biāo)控制量計(jì)算單元，基于圖像信息，將上述轉(zhuǎn)向控制的目標(biāo)控制量作為第一目標(biāo)控制量來(lái)計(jì)算；第二目標(biāo)控制量計(jì)算單元，基于本車位置信息和地圖信息，將上述轉(zhuǎn)向控制的目標(biāo)控制量作為第二目標(biāo)控制量來(lái)計(jì)算；限制值計(jì)算單元，以上述第二目標(biāo)控制量為基準(zhǔn)計(jì)算出上述第一目標(biāo)控制量的限制值；轉(zhuǎn)向控制執(zhí)行單元，利用上述限制值來(lái)限制上述第一目標(biāo)控制量，并利用該被限制的第一目標(biāo)控制量來(lái)執(zhí)行上述轉(zhuǎn)向控制。

技術(shù)效果

根據(jù)本發(fā)明的車輛的轉(zhuǎn)向控制裝置，無(wú)需對(duì)道路參數(shù)和/或控制量進(jìn)行必要以上的限制，而能夠可靠且高精度地執(zhí)行車道保持控制和/或偏離防止控制等控制。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的構(gòu)成說(shuō)明圖。

圖2是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制部的功能框圖。

圖3是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的轉(zhuǎn)向控制程序的流程圖。

圖4是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的第一目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算程序(routine)的流程圖。

圖5是本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施方式的第二目標(biāo)轉(zhuǎn)向角計(jì)算程序的流程圖。