[發(fā)明專利]一種自動(dòng)歸位座椅及自動(dòng)歸位方法

在審

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• 申請日: 2016-09-19
• 公開（公告）號(hào): CN106647731A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬輝申
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳博科智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利代理有限公司44202
• 代理人: 郝傳鑫,熊永強(qiáng)

1.一種自動(dòng)歸位座椅，其特征在于，所述自動(dòng)歸位座椅包括：聲音傳感器、控制器、超寬帶UWB定位標(biāo)簽、無線保真WIFI模塊、電動(dòng)機(jī)、萬向輪；

所述聲音傳感器與所述控制器連接；

所述控制器與所述超寬帶UWB定位標(biāo)簽連接；

所述無線保真WIFI模塊與所述控制器連接；

所述電動(dòng)機(jī)與所述控制器連接；

所述萬向輪與所述電動(dòng)機(jī)連接；

所述聲音傳感器用于接收外界輸入的音頻信號(hào)，并將所述音頻信號(hào)發(fā)送給所述控制器；

所述控制器用于對所述音頻信號(hào)進(jìn)行識(shí)別，判斷所述音頻信號(hào)是否是歸位指令；并在所述音頻信號(hào)是歸位指令時(shí)，驅(qū)動(dòng)所述超寬帶UWB定位標(biāo)簽工作；

所述超寬帶UWB定位標(biāo)簽用于向超寬帶UWB傳感器發(fā)送UWB脈沖信號(hào)，其中，所述超寬帶UWB傳感器放置于房間中的固定位置；

所述控制器還用于通過所述無線保真WIFI模塊接收所述超寬帶UWB定位標(biāo)簽的位置信息，其中，所述超寬帶UWB定位標(biāo)簽的位置信息由服務(wù)器根據(jù)所述超寬帶UWB傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)計(jì)算得到；

所述控制器還用于根據(jù)所述超寬帶UWB定位標(biāo)簽的位置信息與目標(biāo)位置之間的偏移矢量控制所述電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，并由所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)所述萬向輪運(yùn)動(dòng)，以使所述自動(dòng)歸位座椅移動(dòng)至所述目標(biāo)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)歸位座椅，其特征在于，所述自動(dòng)歸位座椅還包括位于椅座下方的壓力傳感器，其中：

所述壓力傳感器與所述控制器連接；

所述壓力傳感器用于獲取所述椅座的壓力值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動(dòng)歸位座椅，其特征在于，所述自動(dòng)歸位座椅還包括避障模塊，其中：

所述避障模塊與所述控制器連接；

所述避障模塊用于在所述自動(dòng)歸位座椅移動(dòng)過程中檢測所述自動(dòng)歸位座椅周圍是否存在障礙物；

所述控制器還用于在所述自動(dòng)歸位座椅周圍存在障礙物時(shí)，根據(jù)所述障礙物的位置信息控制所述自動(dòng)歸位座椅改變方向從而規(guī)避所述障礙物。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的自動(dòng)歸位座椅，其特征在于，所述自動(dòng)歸位座椅還包括角度傳感器，其中：

所述角度傳感器與所述控制器連接；

所述角度傳感器用于根據(jù)所述超寬帶UWB定位標(biāo)簽的位置信息與目標(biāo)位置之間的偏移矢量計(jì)算所述萬向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的自動(dòng)歸位座椅，其特征在于，所述自動(dòng)歸位座椅還包括電池、充電插頭，其中：

所述充電插頭與所述電池連接。

6.一種自動(dòng)歸位方法，其特征在于，應(yīng)用于自動(dòng)歸位座椅，所述方法包括：

接收外界輸入的音頻信號(hào)；

對所述音頻信號(hào)進(jìn)行識(shí)別，判斷所述音頻信號(hào)是否是歸位指令；

若所述音頻信號(hào)是歸位指令，則超寬帶UWB定位標(biāo)簽向超寬帶UWB傳感器發(fā)送UWB脈沖信號(hào)，其中，所述超寬帶UWB傳感器放置于房間中的固定位置；

接收服務(wù)器發(fā)送的所述超寬帶UWB定位標(biāo)簽的位置信息，其中，所述超寬帶UWB定位標(biāo)簽的位置信息由所述服務(wù)器根據(jù)所述超寬帶UWB傳感器發(fā)送的數(shù)據(jù)計(jì)算得到；

根據(jù)所述超寬帶UWB定位標(biāo)簽的位置信息與目標(biāo)位置之間的偏移矢量控制電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，并由所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)萬向輪運(yùn)動(dòng)，以使自動(dòng)歸位座椅移動(dòng)至所述目標(biāo)位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述方法，其特征在于，所述超寬帶UWB定位標(biāo)簽向超寬帶UWB傳感器發(fā)送UWB脈沖信號(hào)之前，所述方法還包括：

獲取所述自動(dòng)歸位座椅的椅座的壓力值；

判斷所述椅座的壓力值是否超過預(yù)設(shè)壓力值；

若所述椅座的壓力值沒有超過預(yù)設(shè)壓力值，并且所述音頻信號(hào)是歸位指令，則執(zhí)行所述超寬帶UWB定位標(biāo)簽向超寬帶UWB傳感器發(fā)送UWB脈沖信號(hào)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述方法，其特征在于，所述方法還包括：

判斷所述椅座的壓力值的持續(xù)時(shí)間是否超過預(yù)設(shè)時(shí)間；

若所述椅座的壓力值沒有超過預(yù)設(shè)壓力值，所述椅座的壓力值的持續(xù)時(shí)間超過預(yù)設(shè)時(shí)間，并且所述音頻信號(hào)是歸位指令，則執(zhí)行所述超寬帶UWB定位標(biāo)簽向超寬帶UWB傳感器發(fā)送UWB脈沖信號(hào)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述方法，其特征在于，所述方法還包括：

檢測所述自動(dòng)歸位座椅的周圍是否存在障礙物；

若存在障礙物，則控制所述自動(dòng)歸位座椅改變方向規(guī)避所述障礙物。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述方法，其特征在于，所述方法還包括：

根據(jù)所述超寬帶UWB定位標(biāo)簽的位置信息與目標(biāo)位置之間的偏移矢量計(jì)算所述萬向輪的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

控制所述萬向輪按照所述轉(zhuǎn)動(dòng)角度進(jìn)行移動(dòng)。