[發(fā)明專利]一種AGV小車的液壓系統(tǒng)、小車及其工作方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610828719.3
• 申請日: 2016-09-18
• 公開（公告）號: CN107202044B
• 公開（公告）日: 2019-02-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 蔣紅琰;陳家俊;姚健;程峰;魏久焱;李大壯;張其旺;步秋逸;劉晨程;朱繼偉;劉雨鋮
• 申請（專利權(quán)）人: 江蘇科技大學(xué)
• 主分類號: F15B11/16
• 分類號: F15B11/16;F15B13/06
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 樓高潮

本發(fā)明公開了一種AGV小車的液壓系統(tǒng)，包括液壓泵和液壓油箱，液壓泵的出口至少設(shè)置有四個升降回路、四個轉(zhuǎn)向回路和四個行走回路，升降回路包括第一換向閥液壓鎖和升降液壓缸；轉(zhuǎn)向回路包括第二換向閥、轉(zhuǎn)向馬達(dá)和第一平衡閥；行走回路包括第三換向閥、行走馬達(dá)和第二平衡閥；液壓泵的出油口與油箱之間還并聯(lián)設(shè)置有安全閥和卸荷閥。本發(fā)明還公開了一種安裝AGV小車的液壓系統(tǒng)的小車及其實現(xiàn)方法，采用全液壓控制，實現(xiàn)AGV小車的全部動作，控制精度高，承載能力強(qiáng)，結(jié)構(gòu)體積小，而且在每個升降液壓缸的大小腔還設(shè)置壓力閥，避免損壞機(jī)械機(jī)構(gòu)，同時設(shè)置卸荷閥達(dá)到更加節(jié)能的效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于AGV運(yùn)載小車設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種全方位移動升降A(chǔ)GV小車的液壓系統(tǒng)、小車及其工作方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)代智能倉儲管理系統(tǒng)以及智能停車庫需求日益加劇，汽車運(yùn)載AGV小車也在迅速發(fā)展，AGV運(yùn)載小車成為現(xiàn)代智能停車庫的重要實現(xiàn)方式，對現(xiàn)代智能倉儲管理系統(tǒng)也具有舉足輕重的作用。目前國內(nèi)外的智能倉儲以及智能停車庫仍未能廣泛應(yīng)用，存在諸多尚未攻克的技術(shù)難點。AGV小車的運(yùn)動靈活性仍有較大的上升空間，因此提高其運(yùn)動靈活性以及運(yùn)動可靠性，對于其工作效率至關(guān)重要，也是發(fā)展、研究的一個重要方向。

目前已有的AGV小車多采用汽車轉(zhuǎn)向運(yùn)動機(jī)構(gòu)，穩(wěn)定性好但其靈活性不足，效率較低，在倉儲、車庫等要求高效，空間有限的場所存在一定的應(yīng)用缺陷。另一方面，采用的三個萬向輪和兩對麥克納姆輪的AGV小車，成本高，不適用于重載的情況下，無法適用于汽車運(yùn)載，并且難以進(jìn)行精準(zhǔn)橫縱向以及曲線軌跡移動，這限制了其在汽車運(yùn)載領(lǐng)域的應(yīng)用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是為了克服上述汽車運(yùn)載AGV小車存在的缺陷，提供了一種AGV小車的液壓系統(tǒng)。

本發(fā)明提供的液壓系統(tǒng)，采用全液壓控制，實現(xiàn)的AGV小車的全部動作，控制精度高，承載能力強(qiáng)，結(jié)構(gòu)體積小，而采用此液壓系統(tǒng)的小車，巧妙地采用了調(diào)向機(jī)構(gòu)與升降盤機(jī)構(gòu)，由升降盤機(jī)構(gòu)下端設(shè)置的行走輪進(jìn)行驅(qū)動進(jìn)行機(jī)體行進(jìn)，在升降盤機(jī)構(gòu)上設(shè)置有升降液壓缸，與行走輪支撐桿以及從動大齒輪盤構(gòu)成三角形機(jī)構(gòu)，以此來實現(xiàn)機(jī)體的升降。調(diào)向機(jī)構(gòu)通過改變升降盤機(jī)構(gòu)下端的行走輪運(yùn)動方向?qū)崿F(xiàn)全方位移動。將升降與轉(zhuǎn)向集成于一體，使結(jié)構(gòu)更加緊湊，實現(xiàn)了模塊化，便于功能的拓展。機(jī)體在運(yùn)行時，通過單獨(dú)控制每個調(diào)向機(jī)構(gòu)以及行走輪，實現(xiàn)多角度運(yùn)轉(zhuǎn)以及復(fù)雜的機(jī)體偏移運(yùn)動，可以在環(huán)境狹小的通道里自由行進(jìn)。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明實現(xiàn)目的所采用的技術(shù)方案是：

一種AGV小車的液壓系統(tǒng)，包括液壓泵和液壓油箱，所述液壓泵的出口至少設(shè)置有四個升降回路、四個轉(zhuǎn)向回路和四個行走回路，所述升降回路包括第一換向閥液壓鎖和升降液壓缸，所述第一換向閥為三位四通電磁比例換向閥，其中位機(jī)能為Y型機(jī)能，所述第一換向閥的進(jìn)油口連通所述液壓泵的出口、回油口連通所述油箱、兩個工作油口分別通過所述液壓鎖連通所述升降液壓缸的有桿腔和無桿腔；所述轉(zhuǎn)向回路包括第二換向閥、轉(zhuǎn)向馬達(dá)和第一平衡閥，所述第二換向閥為三位四通電磁比例換向閥，其中位機(jī)能為Y型機(jī)能，所述第二換向閥的進(jìn)油口連通所述液壓泵的出口、回油口連通所述油箱、兩個工作油口分別通過所述第一平衡閥連通所述轉(zhuǎn)向馬達(dá)的工作油口；所述行走回路包括第三換向閥、行走馬達(dá)和第二平衡閥，所述第三換向閥為三位四通電磁比例換向閥，其中位機(jī)能為Y型機(jī)能，所述第三換向閥的進(jìn)油口連通所述液壓泵的出口、回油口連通所述油箱、兩個工作油口分別通過所述第二平衡閥連通所述行走馬達(dá)的工作油口，所述液壓泵的出油口與所述油箱之間還并聯(lián)設(shè)置有安全閥和卸荷閥。

進(jìn)一步，所述升降液壓缸的有桿腔和無桿腔均設(shè)置有壓力閥。

進(jìn)一步，所述升降液壓缸的行程為192～317mm。