[發(fā)明專利]用于處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201610827012.0
• 申請日: 2016-09-14
• 公開（公告）號: CN107818293A
• 公開（公告）日: 2018-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮凱文;陳卓;劉博聰;鄧呈亮;梁藝冰;馬彧
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11204
• 代理人: 王達(dá)佐,馬曉亞

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及用于處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法和裝置。

背景技術(shù)

對用于點(diǎn)云數(shù)據(jù)的障礙物識別算法進(jìn)行優(yōu)化，需要大量準(zhǔn)確的已標(biāo)注點(diǎn)云數(shù)據(jù)作為訓(xùn)練樣本。另外，為了驗(yàn)證識別算法的效果，也需要大量準(zhǔn)確的已標(biāo)注點(diǎn)云數(shù)據(jù)對識別結(jié)果進(jìn)行驗(yàn)證。為此，需要采集大量不同場景的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，進(jìn)行準(zhǔn)確的標(biāo)注，以便用于算法的訓(xùn)練和識別效果的驗(yàn)證。為了保證樣本數(shù)據(jù)的準(zhǔn)確性，現(xiàn)有技術(shù)中通常全部由人工來實(shí)現(xiàn)標(biāo)注的過程。

然而，在點(diǎn)云視圖中，點(diǎn)云顯示為三維空間中一個(gè)個(gè)的點(diǎn)，周圍物體特征有時(shí)并不直觀明顯。同時(shí)，物體特征還受到地面和其它路邊雜物的影響，依靠人眼辨別難度較大，也容易引起視覺疲勞，導(dǎo)致標(biāo)注效率較低。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的在于提出一種用于處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法和裝置，來解決以上背景技術(shù)部分提到的技術(shù)問題。

第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法，所述方法包括：使用障礙物識別算法識別待標(biāo)注的點(diǎn)云幀中的物體，獲得識別結(jié)果；將所述識別結(jié)果作為所述點(diǎn)云幀的初始的標(biāo)注結(jié)果進(jìn)行展示；響應(yīng)于用戶對所述標(biāo)注結(jié)果的修正操作，更新所述標(biāo)注結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，所述將所述識別結(jié)果作為所述點(diǎn)云幀的初始的標(biāo)注結(jié)果進(jìn)行展示，包括：對所述點(diǎn)云幀中的已識別物體添加邊框；展示針對所述已識別物體所識別出的物體類型信息。

在一些實(shí)施例中，所述響應(yīng)于用戶對所述標(biāo)注結(jié)果的修正操作，更新所述標(biāo)注結(jié)果，包括：響應(yīng)于所述用戶對所述邊框的調(diào)整操作，根據(jù)調(diào)整后的邊框更新所述標(biāo)注結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，所述響應(yīng)于用戶對所述標(biāo)注結(jié)果的修正操作，更新所述標(biāo)注結(jié)果，還包括：響應(yīng)于所述用戶對所述物體類型信息的校驗(yàn)操作，根據(jù)校驗(yàn)后的物體類型信息更新所述標(biāo)注結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，所述方法包括：將更新后的標(biāo)注結(jié)果作為樣本數(shù)據(jù)對所述障礙物識別算法進(jìn)行訓(xùn)練，以更新所述障礙物識別算法。

在一些實(shí)施例中，在所述將更新后的標(biāo)注結(jié)果作為樣本數(shù)據(jù)對所述障礙物識別算法進(jìn)行訓(xùn)練，以更新所述障礙物識別算法之后，所述方法還包括：使用更新后的障礙物識別算法識別待識別點(diǎn)云幀中的物體。

第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N用于處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的裝置，所述裝置包括：識別單元，用于使用障礙物識別算法識別待標(biāo)注的點(diǎn)云幀中的物體，獲得識別結(jié)果；展示單元，用于將所述識別結(jié)果作為所述點(diǎn)云幀的初始的標(biāo)注結(jié)果進(jìn)行展示；更新單元，用于響應(yīng)于用戶對所述標(biāo)注結(jié)果的修正操作，更新所述標(biāo)注結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，所述展示單元進(jìn)一步用于：對所述點(diǎn)云幀中的已識別物體添加邊框；展示針對所述已識別物體所識別出的物體類型信息。

在一些實(shí)施例中，所述更新單元，包括：邊框調(diào)整子單元，用于響應(yīng)于所述用戶對所述邊框的調(diào)整操作，根據(jù)調(diào)整后的邊框更新所述標(biāo)注結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，所述更新單元還包括：校驗(yàn)子單元，用于響應(yīng)于所述用戶對所述物體類型信息的校驗(yàn)操作，根據(jù)校驗(yàn)后的物體類型信息更新所述標(biāo)注結(jié)果。

在一些實(shí)施例中，所述裝置包括：算法更新單元，用于將更新后的標(biāo)注結(jié)果作為樣本數(shù)據(jù)對所述障礙物識別算法進(jìn)行訓(xùn)練，以更新所述障礙物識別算法。

在一些實(shí)施例中，所述裝置還包括：點(diǎn)云識別單元，用于使用更新后的障礙物識別算法識別待識別點(diǎn)云幀中的物體。

本申請?zhí)峁┑挠糜谔幚睃c(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法和裝置，通過已有的障礙物識別算法對點(diǎn)云幀的人工標(biāo)注進(jìn)行輔助，減小人工標(biāo)注的工作量，提高了標(biāo)注速度與準(zhǔn)確度。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖所作的對非限制性實(shí)施例所作的詳細(xì)描述，本申請的其它特征、目的和優(yōu)點(diǎn)將會變得更明顯：

圖1是本申請可以應(yīng)用于其中的示例性系統(tǒng)架構(gòu)圖；

圖2是根據(jù)本申請的用于處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法的一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖3是根據(jù)本申請的用于處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法的一個(gè)應(yīng)用場景的示意圖；

圖4是根據(jù)本申請的用于處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法的又一個(gè)實(shí)施例的流程圖；

圖5是根據(jù)本申請的用于處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的裝置的一個(gè)實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是適于用來實(shí)現(xiàn)本申請實(shí)施例的終端設(shè)備或服務(wù)器的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對本申請作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。可以理解的是，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用于解釋相關(guān)發(fā)明，而非對該發(fā)明的限定。另外還需要說明的是，為了便于描述，附圖中僅示出了與有關(guān)發(fā)明相關(guān)的部分。