[發(fā)明專利]用于處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法和裝置

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• 申請日: 2016-09-14
• 公開（公告）號: CN107818293A
• 公開（公告）日: 2018-03-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馮凱文;陳卓;劉博聰;鄧呈亮;梁藝冰;馬彧
• 申請（專利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司11204
• 代理人: 王達(dá)佐,馬曉亞

1.一種用于處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的方法，其特征在于，所述方法包括：

使用障礙物識別算法識別待標(biāo)注的點(diǎn)云幀中的物體，獲得識別結(jié)果；

將所述識別結(jié)果作為所述點(diǎn)云幀的初始的標(biāo)注結(jié)果進(jìn)行展示；

響應(yīng)于用戶對所述標(biāo)注結(jié)果的修正操作，更新所述標(biāo)注結(jié)果。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述識別結(jié)果作為所述點(diǎn)云幀的初始的標(biāo)注結(jié)果進(jìn)行展示，包括：

對所述點(diǎn)云幀中的已識別物體添加邊框；

展示針對所述已識別物體所識別出的物體類型信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)于用戶對所述標(biāo)注結(jié)果的修正操作，更新所述標(biāo)注結(jié)果，包括：

響應(yīng)于所述用戶對所述邊框的調(diào)整操作，根據(jù)調(diào)整后的邊框更新所述標(biāo)注結(jié)果。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)于用戶對所述標(biāo)注結(jié)果的修正操作，更新所述標(biāo)注結(jié)果，還包括：

響應(yīng)于所述用戶對所述物體類型信息的校驗(yàn)操作，根據(jù)校驗(yàn)后的物體類型信息更新所述標(biāo)注結(jié)果。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4之一所述的方法，其特征在于，所述方法包括：

將更新后的標(biāo)注結(jié)果作為樣本數(shù)據(jù)對所述障礙物識別算法進(jìn)行訓(xùn)練，以更新所述障礙物識別算法。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，在所述將更新后的標(biāo)注結(jié)果作為樣本數(shù)據(jù)對所述障礙物識別算法進(jìn)行訓(xùn)練，以更新所述障礙物識別算法之后，所述方法還包括：

使用更新后的障礙物識別算法識別待識別點(diǎn)云幀中的物體。

7.一種用于處理點(diǎn)云數(shù)據(jù)的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

識別單元，用于使用障礙物識別算法識別待標(biāo)注的點(diǎn)云幀中的物體，獲得識別結(jié)果；

展示單元，用于將所述識別結(jié)果作為所述點(diǎn)云幀的初始的標(biāo)注結(jié)果進(jìn)行展示；

更新單元，用于響應(yīng)于用戶對所述標(biāo)注結(jié)果的修正操作，更新所述標(biāo)注結(jié)果。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其特征在于，所述展示單元進(jìn)一步用于：

對所述點(diǎn)云幀中的已識別物體添加邊框；

展示針對所述已識別物體所識別出的物體類型信息。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其特征在于，所述更新單元，包括：

邊框調(diào)整子單元，用于響應(yīng)于所述用戶對所述邊框的調(diào)整操作，根據(jù)調(diào)整后的邊框更新所述標(biāo)注結(jié)果。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的裝置，其特征在于，所述更新單元還包括：

校驗(yàn)子單元，用于響應(yīng)于所述用戶對所述物體類型信息的校驗(yàn)操作，根據(jù)校驗(yàn)后的物體類型信息更新所述標(biāo)注結(jié)果。

11.根據(jù)權(quán)利要求7-10之一所述的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

算法更新單元，用于將更新后的標(biāo)注結(jié)果作為樣本數(shù)據(jù)對所述障礙物識別算法進(jìn)行訓(xùn)練，以更新所述障礙物識別算法。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

點(diǎn)云識別單元，用于使用更新后的障礙物識別算法識別待識別點(diǎn)云幀中的物體。