[發明專利]用于無人飛行器的起飛控制方法和裝置

在審

• 申請號: 201610817298.4
• 申請日: 2016-09-09
• 公開（公告）號: CN107807654A
• 公開（公告）日: 2018-03-16
• 發明（設計）人: 黃程
• 申請（專利權）人: 黃程
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京市君合律師事務所11517
• 代理人: 毛健,吳龍瑛

1.一種用于無人飛行器的起飛控制方法，其特征在于，包括：

接收第一觸發信號，所述第一觸發信號用于設置所述無人飛行器進入預起飛狀態；

響應所述第一觸發信號，控制所述無人飛行器進入所述預起飛狀態；其中，當處于所述預起飛狀態時，所述無人飛行器機載的狀態檢測模塊被啟動以檢測所述無人飛行器的飛行狀態；

當所述無人飛行器處于所述預起飛狀態時，接收第二觸發信號，所述第二觸發信號用于啟動所述無人飛行器的飛行動力系統；以及

響應所述第二觸發信號，啟動所述無人飛行器的飛行動力系統從而使得所述無人飛行器進入懸停狀態；其中，當處于所述懸停狀態時，所述無人飛行器保持在所述飛行動力系統被啟動時所述無人飛行器所處的初始位置。

2.根據權利要求1所述的起飛控制方法，其特征在于，當處于所述預起飛狀態時，所述無人飛行器生成用于控制所述飛行動力系統啟動的動力控制信號，并且所述動力控制信號未被提供給所述飛行動力系統，從而不觸發所述飛行動力系統啟動。

3.根據權利要求2所述的起飛控制方法，其特征在于，當處于所述懸停狀態時，所述無人飛行器生成用于控制所述飛行動力系統啟動的動力控制信號，并且所述動力控制信號被提供給所述飛行動力系統，從而觸發所述飛行動力系統啟動。

4.根據權利要求1所述的起飛控制方法，其特征在于，所述狀態檢測模塊包括超聲波傳感器和光流傳感器。

5.根據權利要求1所述的起飛控制方法，其特征在于，啟動所述無人飛行器的飛行動力系統從而使得所述無人飛行器進入懸停狀態的步驟包括：

獲取當所述飛行動力系統啟動時所述無人飛行器的初始位置；以及

控制所述飛行動力系統，以使得所述無人飛行器在處于懸停狀態時保持在所述初始位置。

6.根據權利要求5所述的起飛控制方法，其特征在于，啟動所述無人飛行器的飛行動力系統從而使得所述無人飛行器進入懸停狀態的步驟還包括：

在啟動所述無人飛行器的飛行動力系統后，如果所述無人飛行器的飛行姿態為非水平姿態，則所述無人飛行器調整其飛行姿態為水平姿態。

7.根據權利要求6所述的起飛控制方法，其特征在于，在啟動所述無人飛行器的飛行動力系統后，如果所述無人飛行器的飛行姿態為非水平姿態，則所述無人飛行器調整其飛行姿態為水平姿態的步驟包括：

在啟動所述無人飛行器的飛行動力系統后，利用所述狀態檢測模塊來檢測所述無人飛行器的飛行狀態變化，從而確定所述無人飛行器是否從操作者手中脫離，并且確定所述無人飛行器的飛行姿態是否為非水平姿態；以及

當確定所述無人飛行器從操作者手中脫離并且確定所述無人飛行器的飛行姿態為非水平姿態后，調整所述無人飛行器的飛行姿態為水平姿態。

8.根據權利要求1所述的起飛控制方法，其特征在于，所述第一觸發信號由機載的第一控制開關輸入。

9.根據權利要求1或8所述的起飛控制方法，其特征在于，所述第二觸發信號由機載的第二控制開關輸入。

10.根據權利要求1所述的起飛控制方法，其特征在于，所述方法還包括：

在所述無人飛行器進入所述懸停狀態之后，接收飛行控制信號，并且根據所述飛行控制信號控制所述無人飛行器自動跟蹤預定目標或者按照預定飛行軌跡飛行。

11.一種用于無人飛行器的起飛控制裝置，其特征在于，包括：

第一控制開關，其用于接收第一觸發信號，所述第一觸發信號用于設置所述無人飛行器進入預起飛狀態；

第二控制開關，其用于接收第二觸發信號，所述第二觸發信號用于啟動所述無人飛行器的飛行動力系統而使得所述無人飛行器進入懸停狀態；

狀態檢測模塊，其用于檢測所述無人飛行器的飛行狀態；以及

控制器，其用于響應所述第一觸發信號，控制所述無人飛行器進入所述預起飛狀態，其中當處于所述預起飛狀態時，所述狀態檢測模塊被啟動以檢測所述無人飛行器的飛行狀態；以及在所述無人飛行器處于所述預起飛狀態時，響應所述第二觸發信號，啟動所述無人飛行器的飛行動力系統從而使得所述無人飛行器進入懸停狀態，其中當處于所述懸停狀態時，所述無人飛行器保持在所述飛行動力系統被啟動時所述無人飛行器所處的初始位置。