[發明專利]用于機器人操作系統的數據采集方法及裝置

有效

• 申請號: 201610816419.3
• 申請日: 2016-09-12
• 公開（公告）號: CN107819793B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 梁藝冰;馮凱文;劉博聰;陳卓;馬彧;何瑋
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了用于機器人操作系統的數據采集方法及裝置。所述方法的一具體實施方式包括：實時監測至少一個信息采集器的數據存儲區，信息采集器用于采集無人駕駛車輛的位置狀態數據；當數據存儲區存在更新數據時，獲取更新數據；將更新數據保存至對應信息采集器的數據緩存區。該實施方式提高了數據的魯棒性。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，具體涉及信息存儲技術領域，尤其涉及用于機器人操作系統的數據采集方法及裝置。

背景技術

汽車拓展了人們出行的范圍，給人們的出行帶來了便利，提高了人們的生活質量。隨著科技的發展和進步，通過智能系統控制的無人駕駛車輛能夠獲取比有人駕駛的汽車更多的行駛信息，具備更高的安全性，成為未來汽車發展的一個重要趨勢。無人駕駛車輛采用機器人操作系統進行信息傳輸，并依靠人工智能模塊、視覺計算模塊、視頻攝像頭模塊、雷達傳感器模塊、激光雷達模塊和GPS(Global Positioning System，全球定位系統)模塊協同合作，讓無人駕駛車輛可以在沒有任何協助的情況下，自動安全地行駛。

然而，現有的無人駕駛車輛的數據處理還存在一些不足。現有的無人駕駛車輛的數據傳輸通常采用機器人操作系統，無人駕駛車輛的位置系統通過多種傳感器獲得無人駕駛車輛的位置坐標轉換關系，但在對無人駕駛車輛進行控制時，根據位置坐標轉換關系計算無人駕駛車輛的當前位置的過程復雜，且根據位置坐標轉換關系得到的信息量有限且單一；并且，一旦位置信息得到的數據精度不高或有錯誤，則將導致無人駕駛車輛做出錯誤判斷，對無人駕駛車輛的精確控制產生不利影響。

發明內容

本申請提供了用于機器人操作系統的數據采集方法及裝置，以解決背景技術中提到的技術問題。

第一方面，本申請提供了一種用于機器人操作系統的數據采集方法，所述方法包括：實時監測至少一個信息采集器的數據存儲區，所述信息采集器用于采集無人駕駛車輛的位置狀態數據；當所述數據存儲區存在更新數據時，獲取所述更新數據；將所述更新數據保存至對應所述信息采集器的數據緩存區。

在一些實施例中，所述實時監測至少一個信息采集器的數據存儲區包括：通過機器人操作系統的話題訂閱和/或話題發布實時監測所述數據存儲區。

在一些實施例中，所述當所述數據存儲區存在更新數據時，獲取所述更新數據包括：當所述數據存儲區存在更新數據時，查看所述更新數據的時間標簽，若所述時間標簽對應的時間與當前時間的時間差小于第一設定時間閾值，則獲取所述更新數據。

在一些實施例中，所述將所述更新數據保存至對應所述信息采集器的數據緩存區包括：按獲取順序將所述更新數據保存在對應所述信息采集器的數據緩存區內；將所述更新數據的時間標簽記錄到時間窗，所述時間窗用于通過時間標簽來限定數據緩存區內保存的數據。

在一些實施例中，所述將所述更新數據的時間標簽記錄到時間窗包括：按接收順序將時間標簽放置在所述時間窗的時間標簽序列的第一位。

在一些實施例中，所述將所述更新數據保存至對應所述信息采集器的數據緩存區還包括：刪除所述時間標簽序列內與第一位時間標簽對應的時間的差值大于第二設定時間閾值的時間標簽，并刪除所述數據緩存區內對應該時間標簽的數據。

第二方面，本申請提供了一種用于機器人操作系統的數據采集裝置，所述裝置包括：監測單元，用于實時監測至少一個信息采集器的數據存儲區，所述信息采集器用于采集無人駕駛車輛的位置狀態數據；更新數據獲取單元，用于在所述數據存儲區存在更新數據時，獲取所述更新數據；存儲單元，用于將所述更新數據保存至對應所述信息采集器的數據緩存區。

在一些實施例中，所述監測單元包括：監測子單元，用于通過機器人操作系統的話題訂閱和/或話題發布實時監測所述數據存儲區。