[發明專利]用于機器人操作系統的數據采集方法及裝置

有效

• 申請號: 201610816419.3
• 申請日: 2016-09-12
• 公開（公告）號: CN107819793B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 梁藝冰;馮凱文;劉博聰;陳卓;馬彧;何瑋
• 申請（專利權）人: 北京百度網訊科技有限公司
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于機器人操作系統的數據采集方法，其特征在于，所述方法包括：

實時監測至少一個信息采集器的數據存儲區，所述信息采集器用于采集無人駕駛車輛的位置狀態數據；

當所述數據存儲區存在更新數據時，獲取所述更新數據；

將所述更新數據保存至對應所述信息采集器的數據緩存區。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述實時監測至少一個信息采集器的數據存儲區包括：

通過機器人操作系統的話題訂閱和/或話題發布實時監測所述數據存儲區。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述當所述數據存儲區存在更新數據時，獲取所述更新數據包括：

當所述數據存儲區存在更新數據時，查看所述更新數據的時間標簽，若所述時間標簽對應的時間與當前時間的時間差小于第一設定時間閾值，則獲取所述更新數據。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將所述更新數據保存至對應所述信息采集器的數據緩存區包括：

按獲取順序將所述更新數據保存在對應所述信息采集器的數據緩存區內；

將所述更新數據的時間標簽記錄到時間窗，所述時間窗用于通過時間標簽來限定數據緩存區內保存的數據。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述將所述更新數據的時間標簽記錄到時間窗包括：

按接收順序將時間標簽放置在所述時間窗的時間標簽序列的第一位。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述將所述更新數據保存至對應所述信息采集器的數據緩存區還包括：

刪除所述時間標簽序列內與第一位時間標簽對應的時間的差值大于第二設定時間閾值的時間標簽，并刪除所述數據緩存區內對應該時間標簽的數據。

7.一種用于機器人操作系統的數據采集裝置，其特征在于，所述裝置包括：

監測單元，用于實時監測至少一個信息采集器的數據存儲區，所述信息采集器用于采集無人駕駛車輛的位置狀態數據；

更新數據獲取單元，用于在所述數據存儲區存在更新數據時，獲取所述更新數據；

存儲單元，用于將所述更新數據保存至對應所述信息采集器的數據緩存區。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述監測單元包括：

監測子單元，用于通過機器人操作系統的話題訂閱和/或話題發布實時監測所述數據存儲區。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述更新數據獲取單元包括：

時間標簽查詢子單元，用于在所述數據存儲區存在更新數據時，查看所述更新數據的時間標簽，若所述時間標簽對應的時間與當前時間的時間差小于第一設定時間閾值，則獲取所述更新數據。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述存儲單元包括：

存儲子單元，用于按獲取順序將所述更新數據保存在對應所述信息采集器的數據緩存區內；

時間標簽存儲子單元，用于將所述更新數據的時間標簽記錄到時間窗，所述時間窗用于通過時間標簽來限定數據緩存區內保存的數據。

11.根據權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述時間標簽存儲子單元包括：

位置設定模塊，用于按接收順序將時間標簽放置在所述時間窗的時間標簽序列的第一位。

12.根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述存儲單元還包括：

數據刪除子單元，用于刪除所述時間標簽序列內與第一位時間標簽對應的時間的差值大于第二設定時間閾值的時間標簽，并刪除所述數據緩存區內對應該時間標簽的數據。