[發明專利]基于衛星觀測量的定位方法和定位系統有效

申請號：	201610815056.1	申請日：	2016-09-09
公開（公告）號：	CN107807368B	公開（公告）日：	2020-12-08
發明（設計）人：	王勇松;徐坤;項冬	申請（專利權）人：	千尋位置網絡有限公司
主分類號：	G01S19/22	分類號：	G01S19/22;G01S19/40;G01S19/42
代理公司：	上海一平知識產權代理有限公司 31266	代理人：	邱忠貺;須一平
地址：	200023 上海市黃***	國省代碼：	上海;31
權利要求書：	查看更多	說明書：	查看更多
摘要：
搜索關鍵詞：	基于衛星觀測定位方法系統
鉆瓜網技術展會專利詞庫專利權人專利榜在售專利公布日期熱門專利

【說明書】：

本發明公開了一種基于衛星觀測量的定位方法和定位系統。該方法包括以下步驟：得到多個衛星的觀測量的觀測量獲取步驟；通過RAIM進行多個衛星的觀測量中的異常觀測量的剔除的RAIM剔除步驟；對通過多徑檢測進行無法被剔除的多徑干擾信號進行判定的多徑檢測步驟；以及根據經過了RAIM剔除步驟和多徑檢測步驟之后的衛星的觀測量進行定位的定位步驟。通過接收機完好性檢測技術，對異常星歷數據進行檢測并且排除，通過信號處理技術檢測出多徑干擾信號，從而檢測偽距修正量中的異常分量，提高了定位的精確度，也提升了效率。

技術領域

本發明涉及衛星定位領域，特別涉及一種基于衛星觀測量的定位方法和定位系統。

背景技術

GNSS(全球衛星定位系統)接收機通過接收四顆衛星信號，解算得到接收機的三維位置以及接收機的時鐘誤差。由于接收機時鐘的不準，實際測量的是接收機到衛星的偽距信息。測量的偽距可以用表達式(1)來表示，偽距信息主要包括用戶到衛星的真實距離，接收機鐘差，衛星鐘差，電離層延遲，對流層延遲，多徑誤差，白噪聲等。偽距中夾雜的電離層延遲誤差，對流層誤差，多徑誤差等嚴重的影響接收機的定位精度。

ρ＝r+c*(δt_u-δt_s)+I+T+ε

(1)

局域差分系統的出現為亞米級定位提供了可能性。從偽距的組成可以知道，電離層誤差，對流層誤差，衛星星歷誤差以及衛星鐘差誤差對于距離不是很遠的接收機而言，誤差量是相似的。表示式(2)給出了基準站計算偽距差分校正量的計算方法。

式(2)中，

真實的基站-衛星距離。由已知的基站位置以及衛星位置計算得到；

基站測量得到的衛星i的偽距觀測量；

衛星鐘差修正量，可以根據鐘差參數計算得到；

基站接收機的本地時鐘誤差。可以通過最小二乘，卡爾曼濾波等解算方法得到。

計算的到偽距修正量通過無線網絡廣播。用戶終端接收并用對應衛星的偽距修正量修正偽距，從而提高定位的精度。

終端用戶接收機接收到偽距修正量后，進行偽距的修正。表達式(3)詮釋了偽距修正的方法。修正后的偽距用來定位解決，偽距中的電離層誤差，對流層誤差，星歷誤差差分時都得到了修正，進而提高了定位解算的精度。根據隨機信號理論，差分后的偽距信息中白噪聲能量是增加的，也就是說白噪聲引起的位置誤差會變大。

表達式(3)可用的前提是偽距修正量不存在異常情況，能夠正確的反應衛星星歷誤差，電離層誤差以及對流層誤差。如果存在大的偏差，就不能用來修正用接收的偽距信息。

基于以上分析，差分基準站輸出的偽距修正量需要有較高的準確度。為了能夠提供較高可靠性的服務，廣播數據的異常處理以及健康狀況監控顯得越來越重要。