[發(fā)明專利]基于衛(wèi)星觀測(cè)量的定位方法和定位系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201610815056.1
• 申請(qǐng)日: 2016-09-09
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107807368B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王勇松;徐坤;項(xiàng)冬
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 千尋位置網(wǎng)絡(luò)有限公司
• 主分類號(hào): G01S19/22
• 分類號(hào): G01S19/22;G01S19/40;G01S19/42
• 代理公司: 上海一平知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31266
• 代理人: 邱忠貺;須一平

1.一種基于衛(wèi)星觀測(cè)量的定位方法，其特征在于，包括以下步驟：

得到多個(gè)衛(wèi)星的觀測(cè)量的觀測(cè)量獲取步驟；

通過(guò)RAIM進(jìn)行多個(gè)衛(wèi)星的觀測(cè)量中的異常觀測(cè)量的剔除的RAIM剔除步驟；

通過(guò)多徑檢測(cè)對(duì)無(wú)法被剔除的多徑干擾信號(hào)進(jìn)行判定的多徑檢測(cè)步驟；以及

根據(jù)經(jīng)過(guò)了RAIM剔除步驟和多徑檢測(cè)步驟之后的衛(wèi)星的觀測(cè)量進(jìn)行定位的定位步驟；

所述RAIM剔除步驟包括全局殘差檢驗(yàn)和分步剔除步驟；

在所述全局殘差檢驗(yàn)和分步剔除步驟中設(shè)置用于剔除衛(wèi)星星歷異常和衛(wèi)星鐘差異常的第一門限值和用于剔除NLOS信號(hào)的第二門限值，第一門限值大于第二門限值。

2.如權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，

在所述全局殘差檢驗(yàn)和分步剔除步驟中還設(shè)置用于剔除多徑干擾的第三門限值，第三門限值小于第二門限值。

3.如權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，

在多徑檢測(cè)步驟中設(shè)置用于多徑檢測(cè)邏輯的第四門限值。

4.一種基于衛(wèi)星觀測(cè)量的定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：

獲取單元，用于得到多個(gè)衛(wèi)星的觀測(cè)量；

RAIM剔除單元，用于通過(guò)RAIM進(jìn)行多個(gè)衛(wèi)星的觀測(cè)量中的異常觀測(cè)量的剔除；

多徑檢測(cè)單元，用于通過(guò)多徑檢測(cè)對(duì)無(wú)法被剔除的多徑干擾信號(hào)進(jìn)行判定；以及

定位單元，用于根據(jù)經(jīng)過(guò)了RAIM剔除單元和多徑檢測(cè)單元之后的衛(wèi)星的觀測(cè)量進(jìn)行定位；

所述RAIM剔除單元包括全局殘差檢驗(yàn)和分步剔除單元；

在所述全局殘差檢驗(yàn)和分步剔除單元中設(shè)置用于剔除衛(wèi)星星歷異常和衛(wèi)星鐘差異常的第一門限值和用于剔除NLOS信號(hào)的第二門限值，第一門限值大于第二門限值。

5.如權(quán)利要求4所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，

在所述全局殘差檢驗(yàn)和分步剔除單元中還設(shè)置用于剔除多徑干擾的第三門限值，第三門限值小于第二門限值。

6.如權(quán)利要求4所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，

在多徑檢測(cè)單元中設(shè)置用于多徑檢測(cè)邏輯的第四門限值。