[發明專利]基于衛星觀測量的定位方法和定位系統有效
| 申請號： | 201610815056.1 | 申請日： | 2016-09-09 |
| 公開（公告）號： | CN107807368B | 公開（公告）日： | 2020-12-08 |
| 發明（設計）人： | 王勇松;徐坤;項冬 | 申請（專利權）人： | 千尋位置網絡有限公司 |
| 主分類號： | G01S19/22 | 分類號： | G01S19/22;G01S19/40;G01S19/42 |
| 代理公司： | 上海一平知識產權代理有限公司 31266 | 代理人： | 邱忠貺;須一平 |
| 地址： | 200023 上海市黃*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 衛星 觀測 定位 方法 系統 | ||
1.一種基于衛星觀測量的定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
得到多個衛星的觀測量的觀測量獲取步驟；
通過RAIM進行多個衛星的觀測量中的異常觀測量的剔除的RAIM剔除步驟；
通過多徑檢測對無法被剔除的多徑干擾信號進行判定的多徑檢測步驟；以及
根據經過了RAIM剔除步驟和多徑檢測步驟之后的衛星的觀測量進行定位的定位步驟；
所述RAIM剔除步驟包括全局殘差檢驗和分步剔除步驟；
在所述全局殘差檢驗和分步剔除步驟中設置用于剔除衛星星歷異常和衛星鐘差異常的第一門限值和用于剔除NLOS信號的第二門限值，第一門限值大于第二門限值。
2.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，
在所述全局殘差檢驗和分步剔除步驟中還設置用于剔除多徑干擾的第三門限值，第三門限值小于第二門限值。
3.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，
在多徑檢測步驟中設置用于多徑檢測邏輯的第四門限值。
4.一種基于衛星觀測量的定位系統，其特征在于，包括：
獲取單元，用于得到多個衛星的觀測量；
RAIM剔除單元，用于通過RAIM進行多個衛星的觀測量中的異常觀測量的剔除；
多徑檢測單元，用于通過多徑檢測對無法被剔除的多徑干擾信號進行判定；以及
定位單元，用于根據經過了RAIM剔除單元和多徑檢測單元之后的衛星的觀測量進行定位；
所述RAIM剔除單元包括全局殘差檢驗和分步剔除單元；
在所述全局殘差檢驗和分步剔除單元中設置用于剔除衛星星歷異常和衛星鐘差異常的第一門限值和用于剔除NLOS信號的第二門限值，第一門限值大于第二門限值。
5.如權利要求4所述的定位系統，其特征在于，
在所述全局殘差檢驗和分步剔除單元中還設置用于剔除多徑干擾的第三門限值，第三門限值小于第二門限值。
6.如權利要求4所述的定位系統，其特征在于，
在多徑檢測單元中設置用于多徑檢測邏輯的第四門限值。
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G01S 無線電定向；無線電導航；采用無線電波測距或測速；采用無線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測；采用其他波的類似裝置
G01S19-00 衛星無線電信標定位系統；利用這種系統傳輸的信號確定位置、速度或姿態
G01S19-01 .傳輸時間戳信息的衛星無線電信標定位系統，例如，GPS [全球定位系統]、GLONASS[全球導航衛星系統]或GALILEO
G01S19-38 .利用衛星無線電信標定位系統傳輸的信號來確定導航方案
G01S19-39 ..傳輸帶有時間戳信息的衛星無線電信標定位系統，例如GPS [全球定位系統], GLONASS [全球導航衛星系統]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿態
G01S19-42 ...確定位置
