[發明專利]無人飛行器及其飛行控制方法

有效

• 申請號: 201610812735.3
• 申請日: 2016-09-09
• 公開（公告）號: CN106809386B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發明（設計）人: 前川肇
• 申請（專利權）人: 松下電器（美國）知識產權公司
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;G05D1/08
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 段承恩;徐健

本發明提供一種操縱者能夠容易地再次開始操縱無人飛行器的無人飛行器及其飛行控制方法。所述無人飛行器(1)具備：第一無線通信部(204)，其從操縱器(2)接收操作指示；第一位置取得部(203)，其取得無人飛行器(1)的位置；姿勢決定部(202)，其決定使無人飛行器(1)旋轉的旋轉角；以及姿勢控制部(201)，其基于操作指示控制無人飛行器(1)的飛行，第一無線通信部(204)從操縱器(2)接收位置復位指令和操縱器(2)的位置，姿勢決定部(202)基于操縱器(2)的位置和無人飛行器(1)的位置來決定使無人飛行器(1)的移動方向朝向預定的方向的旋轉角，姿勢控制部(201)基于旋轉角來控制無人飛行器(1)。

技術領域

本公開涉及無人飛行器及其飛行控制方法，尤其涉及在操縱無人飛行器時將無人飛行器的姿勢強制地設定為已確定的朝向的方法。

背景技術

存在在操縱無人飛行器時，在發生了操縱者跌倒等事故的情況下用于避免無人飛行器變為無控制狀態的方法(例如，參照專利文獻1)。在專利文獻1中公開了在操縱者操縱作為無人飛行器的直升飛機期間遇到了跌倒等意外事件的情況下，使直升飛機懸停從而防止墜落的技術。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開平8-10451號公報

發明內容

發明要解決的問題

但是，在上述以往的技術中，存在如下問題：在操縱者要再次開始操縱的情況下，難以判別懸停中的無人飛行器的姿勢，導致操縱者不能容易地再次開始操縱無人飛行器。

本公開是解決所述以往的問題的發明，以提供一種操縱者能夠容易地再次開始操縱無人飛行器的無人飛行器及其飛行控制方法為目的。

用于解決問題的技術方案

基于本公開的一個技術方案的無人飛行器，使用操縱器來操作，具備：無線通信部，其從所述操縱器接收操作指示；位置取得部，其取得所述無人飛行器的位置；姿勢決定部，其決定使所述無人飛行器旋轉的旋轉角；以及控制部，其基于所述操作指示來控制所述無人飛行器的飛行，所述無線通信部從所述操縱器接收位置復位指令和所述操縱器的位置，所述姿勢決定部基于所述操縱器的位置和所述無人飛行器的位置來決定使所述無人飛行器的移動方向朝向預定的方向的旋轉角，所述控制部基于所述旋轉角來控制所述無人飛行器。

發明的效果

根據本公開，操縱者能夠容易地再次開始操縱無人飛行器。

附圖說明

圖1是用于說明本公開的一實施方式的無人飛行器與操縱器的位置關系的概略圖。

圖2是示出本公開的一實施方式的具備位置復位開關的操縱器的外觀的一例的圖。

圖3是示出具備本公開的一實施方式的無人飛行器和操縱器的飛行控制系統的結構的一例的框圖。

圖4是示出本公開的一實施方式的無人飛行器的外觀的一例的圖。

圖5是示出本公開的一實施方式的無人飛行器的飛行控制動作的一例的流程圖。

圖6是示出決定本公開的一實施方式的無人飛行器的位置的步驟的一例的圖。

附圖標記說明

1：無人飛行器

2：操縱器

201：姿勢控制部

202：姿勢決定部

203：第一位置取得部

204：第一無線通信部

205：預設高度存儲部