[發明專利]無人飛行器及其飛行控制方法有效
| 申請號： | 201610812735.3 | 申請日： | 2016-09-09 |
| 公開（公告）號： | CN106809386B | 公開（公告）日： | 2021-07-27 |
| 發明（設計）人： | 前川肇 | 申請（專利權）人： | 松下電器（美國）知識產權公司 |
| 主分類號： | B64C39/02 | 分類號： | B64C39/02;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京市中咨律師事務所 11247 | 代理人： | 段承恩;徐健 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 無人 飛行器 及其 飛行 控制 方法 | ||
1.一種無人飛行器，使用操縱器來操作，具備：
無線通信部，其從所述操縱器接收操作指示；
位置取得部，其取得所述無人飛行器的位置；
姿勢決定部，其決定使所述無人飛行器旋轉的旋轉角；以及
控制部，其基于所述操作指示來控制所述無人飛行器的飛行，
所述無線通信部從所述操縱器接收位置復位指令和所述操縱器的位置，
所述姿勢決定部基于所述操縱器的位置和所述無人飛行器的位置來決定使所述無人飛行器的移動方向朝向預定的方向的旋轉角，
所述控制部基于所述旋轉角來控制所述無人飛行器。
2.根據權利要求1所述的無人飛行器，
所述姿勢決定部基于所述操縱器的位置和所述無人飛行器的位置來決定使所述無人飛行器的前進方向朝向所述預定的方向的旋轉角。
3.根據權利要求1或2所述的無人飛行器，
所述預定的方向是所述操縱器所在的方向。
4.根據權利要求1或2所述的無人飛行器，
在將所述旋轉角設為θ、將所述操縱器的位置設為(X1，Y1)、將所述無人飛行器的位置設為(X2，Y2)，并且使X＝X1-X2、Y＝Y1-Y2時，所述姿勢決定部使用θ＝arctan(X/Y)決定所述旋轉角θ。
5.根據權利要求1或2所述的無人飛行器，
所述控制部基于所述旋轉角控制所述無人飛行器，以使所述無人飛行器的移動方向朝向預定的方向，進而使其在預定的高度懸停。
6.一種無人飛行器的飛行控制方法，是使用操縱器來操作的無人飛行器的飛行控制方法，該方法包括：
無線通信步驟，從所述操縱器接收操作指示；
位置取得步驟，取得所述無人飛行器的位置；
姿勢決定步驟，決定使所述無人飛行器旋轉的旋轉角；以及
控制步驟，基于所述操作指示來控制所述無人飛行器的飛行，
在所述無線通信步驟中，從所述操縱器接收位置復位指令和所述操縱器的位置，
在所述姿勢決定步驟中，基于所述操縱器的位置和所述無人飛行器的位置來決定使所述無人飛行器的移動方向朝向預定的方向的旋轉角，
在所述控制步驟中，基于所述旋轉角來控制所述無人飛行器。
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