[發明專利]餐廳收餐盤機器人

有效

• 申請號: 201610811225.4
• 申請日: 2016-09-09
• 公開（公告）號: CN106272464B
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 蔚國飛;龔川川;辛紹杰;汪洋;汪孔祥;孫懿楠
• 申請（專利權）人: 上海電機學院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 上海伯瑞杰知識產權代理有限公司 31227
• 代理人: 孟旭彤

1.餐廳收餐盤機器人，其特征在于，包括頭部檢測裝置，頭部檢測裝置固定于可轉動腔體上，可轉動腔體上具有左手臂支撐柱與右手臂支撐柱，左手臂支撐柱與右手臂支撐柱嵌于可轉動腔體內部，左手臂支撐柱與右手臂支撐柱的前端分別具有左抓手與右抓手，左抓手與右抓手的后端分別嵌入左手臂支撐柱與右手臂支撐柱的前端內，可轉動腔體底部具有控制旋轉電機，通過傳動桿將可轉動腔體與控制旋轉電機相連，可轉動腔體下部具有底板，底板的一端具有儲盤腔體，儲盤腔體的底部與底板面端固定連接，其另一端具有箱體，箱體內具有單片機及電機，箱體底部與底板面端固定連接；

儲盤腔體內具有上固定軸與下固定軸，上固定軸與下固定軸的兩端與儲盤腔體的兩內側邊固定連接，上固定軸與下固定軸之間為平行，上固定軸與下固定軸上具有傳動鏈，傳動鏈圍繞上固定軸與下固定軸轉動，傳動鏈上具有卡槽，卡槽內裝置有儲物平臺，儲物平臺嵌卡于卡槽內；

底板的底部具有一組導向輪，底板前端兩側具有左側輪與右側輪，通過單片機控制電機對左側輪與右側輪進行不同速度調整，導向輪與左側輪與右側輪固定于底板底部；

頭部檢測裝置具有信號接收器與紅外感應器，單片機上具有灰度傳感器，通過桌子上的收餐盤的指示按鈕發出信號傳遞給信號接收器，由灰度傳感器判斷行駛的路線與控制輪子差速運動進行轉向，到達預定位置；

左手臂支撐柱、右手臂支撐柱與左抓手、右抓手之間具有電動推桿，手臂支撐柱與抓手之間可進行自由旋轉，伸縮；

儲盤腔體內傳動鏈側面的空間拓展直接清洗餐盤的清洗裝置；

當在桌子上的收餐盤的指示按鈕發出信號，機器人頭部檢測裝置接收信號，會沿著預先地面上設定的黑色行駛路線出發，單片機上的灰度傳感器判斷行駛的路線與控制輪子差速運動進行轉向，到達預定位置，頭部檢測裝置中的紅外感應器，在行走路線上遇到行人距離過近時發出語音提醒。